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三菱运动多位置不定点的往返运动 点击：731 | 回复：12



千月静心

    
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发表于：2022-06-16 08:37:17
楼主
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有个项目需要包括原点在内一共9个位置的不定点运动，打个比方我现在在位置1的话，位置8的信号亮了需要直接从现有位置1移动到位置8，位置4的信号亮了需要直接从现有位置8移动到位置4，位置6的信号亮了需要直接从现在位置4的位置移动到位置6，还有就是多点位置信号同时亮的话，往大的方向移动，比如我现在在位置3，位置2，位置4，位置5的信号同时亮了优先移动到位置4，然后再移动到位置5，位置2的等待时候过长然后才移动到位置2，在移动的时候不能回到原点后在移动。现在有一定的思路，但感觉写梯形图的话有点繁琐，请教一下有无什么比较简便的思路

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千月静心

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发表于：2022-06-16 08:55:36
1楼

现在自己的思路是记录1-8的位置差就是1+2+3......+7一共28个位置差，正反向一共56个

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一个人

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发表于：2022-06-16 10:26:10
2楼

写个CASE语句，现做判定9个灯的亮起，根据优先级给CASE的判定变量赋值，然后判定当前CASE的值是多少就让他往哪里移动。比如，IF 灯9 = TRUE THEN  CASE1 = 9    ; ELSIF 灯8 = TRUE THEN  CASE1= 8 .......

CASE 语句判定， 1，MOVE TO 1 ,  

                            2 ,MOVE TO 2,

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请叫我王老湿

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发表于：2022-06-16 11:14:43
3楼

这个没啥啊，移动采用绝对位置模式，然后让它去哪里直接发送位置参数触发运行即可

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hjhstar

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发表于：2022-06-17 10:52:55
4楼

我三菱不熟，西门子熟悉，按西门子的思路，

按题意推测前提条件，运动过程中还没到位置，其他位置请求发起时，命令不会覆盖，之前位置动作完成后再执行当前。现场按钮按下后，请求会保存，当小车行走到位后，复位本位置请求。

1、array[1...9]of real  (设定9个位置)

2、分支，判断是单点请求还是多点请求

3、单点，将位置和速度赋值给绝对运动模块，并上升沿触发。

4、多点，中间变量记录小车当前位置编号，循环从当前编号到9，看是否有请求，有就执行。完成后返回步骤2。如果当前编号到9之间没有请求而且是多点，则循环从当前编号到1，降序循环。有请求就执行。执行完成返回步骤2。

5、小车移动到位置后，复位当前位置的请求。

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wenjian1

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发表于：2022-06-19 19:21:40
5楼

用梯形图好像很费事，用语句应该省事，按2楼的做应该可以

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wenwanshuang

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发表于：2022-06-20 12:01:56
6楼

采用带内部位置控制模式的总线绝对型伺服，直接给位置和速度就行了，也不用考虑原点开关，方便快捷好弄

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PLC生产

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发表于：2022-07-12 17:35:12
7楼

按题意推测前提条件，运动过程中还没到位置，其他位置请求发起时，命令不会覆盖，之前位置动作完成后再执行当前。现场按钮按下后，请求会保存，当小车行走到位后，复位本位置请求。

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梦雨天涯

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发表于：2022-07-13 09:09:08
8楼

你想想485多站号怎么搞得就行啦

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Smile-lyc

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发表于：2022-08-11 13:44:59
9楼

感谢求助者和答疑者对求助答疑板块的厚爱，赠人玫瑰，手留余香。

对于求助者要求：

1、请在一个月内自行结贴，把悬赏积分（如果设置积分悬赏求助）发放给答疑者；

2、如果在求助答疑过程中，自己已经有效解决问题，建议大家把解决问题方法在自己求助帖分享，有效分享可以获得50积分奖励。

3、求助答疑板块版主结贴时间一般滞后30~45天，以方便大家对求助问题答疑足够时间，也为了每一个优秀答疑人员都可以获取到自己的积分和MP奖励。


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Lieu 乐🏌

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10楼

哇塞，感觉很牛啊，太牛了

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watermelon123

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发表于：2022-08-13 09:13:42
11楼

二楼思路可用，用梯形图也是一样可用实现，定义一个步骤变量即可，什么条件满足赋值不同的数值，再按照数值条件触发走位置。

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如初い😘

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发表于：2023-05-23 16:09:58
12楼

"千月静心" 的回复，发表在1楼
        对内容： 【现在自己的思路是记录1-8的位置差就是1+2+3......+7一共28个位置差，正反向一共56个...】进行回复：

        -----------------------------------------------------------------


你是怎么确定路径的啊，比如位置1到位置9，是1-2-3-4-...-9,还是1-9，正向还是反向去目标位置，定位反向怎么弄啊。

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