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AB两点绝对定位有过冲的问题
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林斌123456 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 悬赏30分-已结帖 发表于:2020-03-22 13:28:06 楼主

有穿梭机构,主要是A和B两点来回往返穿梭。 但是用不了半个小时,就会撞到A这边的限位了。 说明每次往返都会往A后面多走一点。 电子齿轮比没算错,加减速时间也合适。     机械方向用的同步带,但是伺服电机和连轴器之间经过了2个齿轮减速机。

 现在采用了一个方案是,A到B或B到A分两段速,前面80%高速,后面20%行程低速,但是效果不理想。

 另一方案是每个回合回原点,但是太慢。  

  请问大家有没有好办法。


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李纯绪 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-03-22 20:32:55 1楼
 

有积累误差。每次往返清零。

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铱星 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-03-22 23:33:54 2楼
 

看应用不需要位置模式,伺服轴选择速度模式,A、B两点工作位置安装非接触到位传感器。

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刘岩利 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-03-23 12:38:22 3楼
 

我再赌一个积分电气干扰

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NJDSQ 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-03-23 16:38:41 4楼
 


回复内容:

对: 铱星 看应用不需要位置模式,伺服轴选择速度模式,A、B两点工... 内容的回复!

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这个办法好

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工控秀才----王者之师 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-03-23 17:06:32 5楼
 

首先确认伺服驱动器接收到的脉冲数是不是每次都一样(大部分伺服可以在面板上看到或者调试软件上也可看到),如果不一样说明线路上有干扰;如果是一样的,可以:1) 把伺服的刚性调到适中, 2)可以在程序里作调整补偿(对线性误差比较有效)。因为是往返运动,所以齿轮减速机的齿间隙要选用较小的,同时电机和连轴器连接要保证同轴度

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chenhailing1984 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-03-23 18:49:40 6楼
 

我感觉是电气干扰,查查就知道了

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哈pi魏小胖 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-03-24 08:21:58 7楼
 

检查一下同步带,同步带是不是隔段时间需要做润滑处理,根据楼主描述,半小时就会出问题,如果是电气干扰就是很严重的情况了,建议先从外部机械连接件儿查找,再查电气干扰

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乖乖小笨熊 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-03-24 10:28:27 8楼
 

如果单纯齿轮背隙,应该只是行走距离段越来越小,现在往一个方向跑偏,一个可能是A方向机械装置有轻微滑动,另一个就是程序补偿齿轮背隙值过大

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hwhunter 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-03-25 16:34:02 9楼
 

应该是干扰


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alminyin 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-03-26 11:57:42 10楼
 

在减速机一端加一个机械多圈的绝对值编码器,用绝对值编码器去较零位,

可能是电机与减速后工艺端的误差比较大,所以在工艺端加一个绝对值多圈编码器,

还有可能是算法上四舍五入造成累积的误差,

用了绝对值编码器可以解决的办法是走一遍实际长量程,用长量程直接和码值做除法,这样每个码值对应长度关系比较准确,在现场如果看到有规律性的线性的错误可以分析是斜率的错误,通过加一个绝对值多圈编码器重新计算很好解决。如图图片1.png



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zhouzuyong 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-03-29 11:10:33 11楼
 

楼主厉害,加油

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fuli0315 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-03-29 18:39:47 12楼
 

加油,不知道,标记跟帖。。。。


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