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伺服定位偏差太大？ 点击：3431 | 回复：22



chen016

    
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发表于：2019-12-30 09:29:15
楼主
求助帖30分-已结帖

各位大侠，我再做的一款产品，四套独立的装置，同样的控制方式，出现了一个奇怪的问题，请大侠指点。

1.运动控制流程：伺服位置控制，从A运动到B,再运动到C,最后返回A，如此循环

无标题.png







2.伺服配置：伺服电机B2系列+联轴器+TBI研磨滚珠丝杠C7级

3.控制方式：PLC四个脉冲口单独发脉冲控制（一个口控制1套），控制四套同样的装置（编号1.2.3.4）

3.出现的问题：

编号1.2.3的运动控制没有问题，定位准确。编号4的装置，总是在运行了10多分钟以后，定位居然出现了2mm+的偏差（原来定位在C处，十几分钟后，实际超过了C的位置2mm多）

4.采取的措施和结果

机械方面：经检查，联轴器锁紧没问题；更换新丝杠，问题依旧；基本排除机械方面问题

①调换3号电机和4号电机，以证明是否电机损坏    结果：问题依旧

②更换4号伺服驱动器，以验证是否驱动器损坏      结果：问题依旧

③更换4号伺服编码器线，已验证是否编码器线问题  结果：问题依旧


请大侠指点，可能是啥问题导致此情况的出现？


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xiexie1999

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发表于：2019-12-30 09:32:40
1楼

机械机构有没有检查  联轴器丝杆之类的

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刘岩利

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发表于：2019-12-30 10:56:21
2楼

首先确认是电气问题还是机械问题。

在驱动器上监视指令脉冲数，出问题前和出问题后，在C点位置上驱动器上的脉冲数是否一致。实际位置变了但脉冲数没变，检查机械，脉冲数同步变了，检查电气。


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李东泽

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发表于：2019-12-31 11:28:15
3楼

楼主的电子齿轮比设置的多少

怀疑设置太低，造成分辨率低

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chen016

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发表于：2019-12-31 11:28:47
4楼

你好，刘工，应该是电气问题，每次C位置上的脉冲数都在增加，每次增量在20左右，比较有规律，这个比较有规律的变化应该不是干扰造成的吧？

回复内容：

对： 刘岩利 首先确认是电气问题还是机械问题。在驱动器上监视指令脉冲... 内容的回复！

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chen016

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发表于：2019-12-31 11:31:00
5楼

试过了，基本确定与机械机构无关

回复内容：

对： xiexie1999 机械机构有没有检查  联轴器丝杆之类的 内容的回复！

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chen016

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发表于：2019-12-31 11:32:01
6楼

你好，李工，齿轮比设置的是400:10

回复内容：

对： 李东泽 楼主的电子齿轮比设置的多少怀疑设置太低，造成分辨率低 内容的回复！

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李东泽

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发表于：2019-12-31 12:54:41
7楼


引用 chen016 的回复内容： 你好，李工，齿轮比设置的是400:10回复内容：对： ...

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另外楼主用的是什么PLC。

怀疑是PLCd的设置有问题

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李东泽

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发表于：2019-12-31 12:56:08
8楼

例如西门子1200虽然也可以发出4路脉冲，但是后面两路都是30K速度

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xiexie1999

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发表于：2019-12-31 13:26:33
9楼


回复内容：

对： chen016 试过了，基本确定与机械机构无关回复内容：对： xiex... 内容的回复！

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那就有可能电气这边的问题 可以把你写的发出来 可以更直观的看看

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chen016

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发表于：2019-12-31 14:26:18
10楼

台达AS228T-A系列，可发8路脉冲

回复内容：

对： 李东泽 引用 chen016 的回复内容： 你好，李工，齿轮比... 内容的回复！

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刘岩利

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发表于：2019-12-31 16:47:51
11楼

                                 

回复内容：

对： chen016 你好，刘工，应该是电气问题，每次C位置上的脉冲数都在增... 内容的回复！

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是不是干扰，不知道。

这个还要看看程序是怎么写的。比如，位置C的每次定位基准是什么：1从位置B移动固定的脉冲数；2在位置C上有定位的传感器。

如果是1，那么还要监视位置B的脉冲数是否一致：如果一致，而且B的位置也一直是准确的，那么干扰的可能性就很大，另外的可能性是程序中有低级错误。


如果B的脉冲数和C一样有变化，但是位置一直准确，把这里内容中的BC替换为AB，递归执行一次，搞清楚为什么位置B与脉冲数的变化无关，然后再分析位置C的问题。


如果是2，那么就要检查传感器以及程序中对传感器信号的检测处理部分，应该也是低级错误。

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阿丙_1

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发表于：2020-01-01 13:12:45
12楼

朋友，问题解决了吗？机械没有问题，总输出脉冲因该也没有变化，但是整体位置发生了向C点偏移，就是说其实A点的位置也是错位的了，总结：考虑是PLC脉冲输出口硬件或PLC指令输出不同步造成,可先降低速度或更换其它类型PLC验证,以上供参考

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李东泽

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发表于：2020-01-06 16:46:16
13楼


引用 chen016 的回复内容： 台达AS228T-A系列，可发8路脉冲回复内容：对： ...

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支持是 8 轴 ，但是 6 轴 200 kHz 脉冲控制

所以建议楼主修改程序

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佳期

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发表于：2020-01-06 20:11:35
14楼

搞一个脉冲输出监控，判断下是PLC 发的少了还是轴跑的少了！西门子，三菱都有输出脉冲监控

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chen016

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发表于：2020-01-09 10:39:05
15楼

没解决，在现场   速度降低确实有改善   有好办法吗？

回复内容：

对： 阿丙_1 朋友，问题解决了吗？机械没有问题，总输出脉冲因该也没有... 内容的回复！

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chen016

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发表于：2020-01-09 15:14:08
16楼

a-b-c的时候脉冲没问题，往回返回的时候，脉冲有丢失

回复内容：

对： 刘岩利                            ... 内容的回复！

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刘岩利

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发表于：2020-01-10 09:51:24
17楼


引用 chen016 的回复内容： a-b-c的时候脉冲没问题，往回返回的时候，脉冲有丢失...

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向C点运动时，脉冲是对的，但c点定位不准；c回到a的时候，脉冲有丢失，但a点定位没问题，是这个状况？

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菜鸟早先飞

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发表于：2020-01-10 17:14:00
18楼

刚好学习，多谢楼主分享！

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chen016

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发表于：2020-01-11 23:21:53
19楼

谢谢各位大神的回复，经过反复尝试，问题解决了，应该是干扰问题，重新将所有接地重新连接，将cn1线（双绞线但是不带屏蔽层）单独扯出，问题消失。

但是，遗憾的是未查出实际的干扰是怎么产生的。

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Smile-lyc

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20楼

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