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伺服定位偏差太大?
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chen016 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 悬赏30分-已结帖 发表于:2019-12-30 09:29:15 楼主

各位大侠,我再做的一款产品,四套独立的装置,同样的控制方式,出现了一个奇怪的问题,请大侠指点。

1.运动控制流程:伺服位置控制,从A运动到B,再运动到C,最后返回A,如此循环

无标题.png







2.伺服配置:伺服电机B2系列+联轴器+TBI研磨滚珠丝杠C7级

3.控制方式:PLC四个脉冲口单独发脉冲控制(一个口控制1套),控制四套同样的装置(编号1.2.3.4)

3.出现的问题:

编号1.2.3的运动控制没有问题,定位准确。编号4的装置,总是在运行了10多分钟以后,定位居然出现了2mm+的偏差(原来定位在C处,十几分钟后,实际超过了C的位置2mm多)

4.采取的措施和结果

机械方面:经检查,联轴器锁紧没问题;更换新丝杠,问题依旧;基本排除机械方面问题

①调换3号电机和4号电机,以证明是否电机损坏    结果:问题依旧

②更换4号伺服驱动器,以验证是否驱动器损坏      结果:问题依旧

③更换4号伺服编码器线,已验证是否编码器线问题  结果:问题依旧


请大侠指点,可能是啥问题导致此情况的出现?


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xiexie1999 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-12-30 09:32:40 1楼
 

机械机构有没有检查  联轴器丝杆之类的

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刘岩利 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-12-30 10:56:21 2楼
 

首先确认是电气问题还是机械问题。

在驱动器上监视指令脉冲数,出问题前和出问题后,在C点位置上驱动器上的脉冲数是否一致。实际位置变了但脉冲数没变,检查机械,脉冲数同步变了,检查电气。


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李东泽 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-12-31 11:28:15 3楼
 

楼主的电子齿轮比设置的多少

怀疑设置太低,造成分辨率低

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chen016 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-12-31 11:28:47 4楼
 

你好,刘工,应该是电气问题,每次C位置上的脉冲数都在增加,每次增量在20左右,比较有规律,这个比较有规律的变化应该不是干扰造成的吧?

回复内容:

对: 刘岩利 首先确认是电气问题还是机械问题。在驱动器上监视指令脉冲... 内容的回复!

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chen016 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-12-31 11:31:00 5楼
 

试过了,基本确定与机械机构无关

回复内容:

对: xiexie1999 机械机构有没有检查  联轴器丝杆之类的 内容的回复!

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chen016 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-12-31 11:32:01 6楼
 

你好,李工,齿轮比设置的是400:10

回复内容:

对: 李东泽 楼主的电子齿轮比设置的多少怀疑设置太低,造成分辨率低 内容的回复!

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李东泽 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-12-31 12:54:41 7楼
 


引用 chen016 的回复内容: 你好,李工,齿轮比设置的是400:10回复内容:对: ...

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另外楼主用的是什么PLC。

怀疑是PLCd的设置有问题

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李东泽 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-12-31 12:56:08 8楼
 

例如西门子1200虽然也可以发出4路脉冲,但是后面两路都是30K速度

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xiexie1999 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-12-31 13:26:33 9楼
 


回复内容:

对: chen016 试过了,基本确定与机械机构无关回复内容:对: xiex... 内容的回复!

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那就有可能电气这边的问题 可以把你写的发出来 可以更直观的看看

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chen016 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-12-31 14:26:18 10楼
 

台达AS228T-A系列,可发8路脉冲

回复内容:

对: 李东泽 引用 chen016 的回复内容: 你好,李工,齿轮比... 内容的回复!

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刘岩利 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2019-12-31 16:47:51 11楼
 

                                 

回复内容:

对: chen016 你好,刘工,应该是电气问题,每次C位置上的脉冲数都在增... 内容的回复!

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是不是干扰,不知道。

这个还要看看程序是怎么写的。比如,位置C的每次定位基准是什么:1从位置B移动固定的脉冲数;2在位置C上有定位的传感器。

如果是1,那么还要监视位置B的脉冲数是否一致:如果一致,而且B的位置也一直是准确的,那么干扰的可能性就很大,另外的可能性是程序中有低级错误。


如果B的脉冲数和C一样有变化,但是位置一直准确,把这里内容中的BC替换为AB,递归执行一次,搞清楚为什么位置B与脉冲数的变化无关,然后再分析位置C的问题。


如果是2,那么就要检查传感器以及程序中对传感器信号的检测处理部分,应该也是低级错误。

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阿丙_1 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-01-01 13:12:45 12楼
 

朋友,问题解决了吗?机械没有问题,总输出脉冲因该也没有变化,但是整体位置发生了向C点偏移,就是说其实A点的位置也是错位的了,总结:考虑是PLC脉冲输出口硬件或PLC指令输出不同步造成,可先降低速度或更换其它类型PLC验证,以上供参考

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李东泽 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-01-06 16:46:16 13楼
 


引用 chen016 的回复内容: 台达AS228T-A系列,可发8路脉冲回复内容:对: ...

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支持是 8 轴 ,但是 6 轴 200 kHz 脉冲控制

所以建议楼主修改程序

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佳期 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-01-06 20:11:35 14楼
 

搞一个脉冲输出监控,判断下是PLC 发的少了还是轴跑的少了!西门子,三菱都有输出脉冲监控

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chen016 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-01-09 10:39:05 15楼
 

没解决,在现场   速度降低确实有改善   有好办法吗?

回复内容:

对: 阿丙_1 朋友,问题解决了吗?机械没有问题,总输出脉冲因该也没有... 内容的回复!

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chen016 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-01-09 15:14:08 16楼
 

a-b-c的时候脉冲没问题,往回返回的时候,脉冲有丢失

回复内容:

对: 刘岩利                            ... 内容的回复!

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刘岩利 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-01-10 09:51:24 17楼
 


引用 chen016 的回复内容: a-b-c的时候脉冲没问题,往回返回的时候,脉冲有丢失...

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向C点运动时,脉冲是对的,但c点定位不准;c回到a的时候,脉冲有丢失,但a点定位没问题,是这个状况?

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菜鸟早先飞 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-01-10 17:14:00 18楼
 

刚好学习,多谢楼主分享!

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chen016 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2020-01-11 23:21:53 19楼
 

谢谢各位大神的回复,经过反复尝试,问题解决了,应该是干扰问题,重新将所有接地重新连接,将cn1线(双绞线但是不带屏蔽层)单独扯出,问题消失。

但是,遗憾的是未查出实际的干扰是怎么产生的。

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