进入子程序上面有临时变量的选项,里面有输入输出填好,再在主程序里调用就有了!!!!
首先子程序调用是每个扫描周期都调用(只要调用条件成立)。
你说的:“A位置时调用A子程序,A子程序结束后启动小车向B位置 ”我理解成调用子程序时随时判断子程序结束标志,如果判断子程序结束,马上断掉子程序调用,在主程序中 “启动小车向B位置”。
其他逻辑同样处理。
伺服定位不一定要用定位模块的,伺服本身有好几种方法,如脉冲控制、伺服内部地址通讯控制、伺服多段位置控制等,具体怎么用看工艺要求,定位距离不长的话推荐用脉冲控制,距离长的话用走通讯来控制,这样PLC的寿命长一点。如果系统不复杂用脉冲和多段位置模式来控制,也挺简单的。我先在做的一个系统,用的是绝对定位来做的,也就是把每段的距离换算成脉冲,在把这个脉冲的总数量直接发给伺服就好了,伺服自动帮你加减好了,只需要控制一下方向。就可以绝对定位了。定位的时候注意系统的电子齿轮比,传动比,编码器的规格,就好了