伺服系统有哪几种控制方式 点击：3654 | 回复：4
发表于：2012-07-13 16:27:42
楼主
伺服驱动器按照其控制对象由外到内分为位置环、速度环和电流环，相应伺服驱动器也就可以工作在位置控制模式、速度控制模式和力矩控制模式。
当伺服驱动器工作在力矩控制模式时，其力矩给定值可以由三种方式给定：1、使用模拟量给定；2、参数设置的内部给定；3、总线给定。
当伺服驱动器工作在速度控制模式时，其速度给定值可以由三种方式给定：1、使用模拟量给定；2、参数设置的内部给定；3、总线给定。
当伺服驱动器工作在位置控制模式时，其位置给定值可以由两种方式给定：1、脉冲输入给定；2、总线给定。
参数设置的内部给定应用比较少，为有限的有级调速。
使用模拟量给定的优点是响应快，应用于许多高精度高响应的场合，缺点是存在零漂，给调试带来困难。
脉冲控制兼容常用信号方式：CW/CCW（正反向脉冲）、脉冲/方向、A/B相信号。缺点是响应慢，日系和国产多采用这种方式。
我当然最推崇总线给定的方式，这也是欧系品牌常用的控制方式，优点是给定迅速，响应快，能合理进行运动规划，特别适合凸轮控制和flying定位方式，目前高档数控机床多采用这种方式。
当伺服驱动器工作在力矩控制模式时，其力矩给定值可以由三种方式给定：1、使用模拟量给定；2、参数设置的内部给定；3、总线给定。
当伺服驱动器工作在速度控制模式时，其速度给定值可以由三种方式给定：1、使用模拟量给定；2、参数设置的内部给定；3、总线给定。
当伺服驱动器工作在位置控制模式时，其位置给定值可以由两种方式给定：1、脉冲输入给定；2、总线给定。
参数设置的内部给定应用比较少，为有限的有级调速。
使用模拟量给定的优点是响应快，应用于许多高精度高响应的场合，缺点是存在零漂，给调试带来困难。
脉冲控制兼容常用信号方式：CW/CCW（正反向脉冲）、脉冲/方向、A/B相信号。缺点是响应慢，日系和国产多采用这种方式。
我当然最推崇总线给定的方式，这也是欧系品牌常用的控制方式，优点是给定迅速，响应快，能合理进行运动规划，特别适合凸轮控制和flying定位方式，目前高档数控机床多采用这种方式。
发表于：2012-07-14 11:39:12
3楼
楼主说的还有待商榷。按照我做了9年的伺服控制的经验，以及2年的伺服驱动设计理论来说，三者不存在什么响应快慢的区别。
当伺服定位速度平稳要求高的时候用速度模式最好，注意速度模式不是只控制速度，而是用外部控制器完成位置控制，因为是闭环系统，所以零漂可以不用考虑，但是要是处理不好，伺服容易飞车，而且用速度模式定位难度是最高的，应用者必需有一定的控制理论基础。
脉冲控制的好处就是应用灵活，一般不会飞车，控制方法简单，不需要对位置调节的细节过多考虑，但是低速时伺服运行不平稳，因为低速时脉冲频率低，伺服就像步进，而且脉冲控制时换向不方便。
总线控制的好处是接线简单，不像前两种方式很多线，但是总线控制的最大问题是网络延时与总线仲裁，所以高实时要求的同步定位的话，用总线方式比较难控制。
以上只是个人浅见，望高手指正。
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