1、讨论：

1）世界上有没有能在指令脉冲上准确启动、停车的电机或操作方法？

2）例如以上讨论的伺服理论，要求电机能在一个指令脉冲时准确转过1/10周、1/100周、1/1000周、1/10000周……

2、怎么样才能实现伺服控制：

1）交流电有过零的问题，所以交流电流可以以半周为一个脉冲，进行相关控制；

2）交流电机，有磁极、有相的问题，以极相组为单位换向，可以准确实现相带控制；

3）直流电机，以线圈为单位换向，可以以线圈槽为单位控制直流电机；

4）以上这些因素，就是我们对电机进行伺服控制的基本依据；

5）大家都知道，为了实现伺服控制的需要，人们早就发明了步进电机、脉冲电机；

6）实现伺服控制的核心技术就是能让电机步进，没有步进的电机不能实现伺服控制；

8、步进的伺服控制原理：

1）例如直流电机，以槽数为单位的一个脉冲电流，会使电机转子转过一个角度，这个角度=360/槽数；

2）例如交流电机，以极相组为单位一个脉冲电流，会使电机转子转过一个角度，这个角度=360/（极数2P×相数m）；

3）虽然我们不能实现“一个指令脉冲时准确转过1/10周、1/100周、1/1000周、1/10000周……”，但是我们可以实现让直流电机一个电流脉冲时准确转过1/16周（槽数为16时）；

4）虽然我们不能实现“一个指令脉冲时准确转过1/10周、1/100周、1/1000周、1/10000周……”，但是我们可以实现让交流电机一个电流脉冲时准确转过1/12周（极数为4、相数为3时）；

5）当然步进脉冲电机，我们一个电流脉冲时可以准确转过1/36周等或更高；

6）这样，我们要实现工件的高精度平移控制怎么办？

7）我们大家都知道，仪表手动调节旋钮有粗调、和细调旋钮；

8）我们还知道精确测量工具千分尺；

9）这样我们就知道了用一个交流脉冲能准确转过1/12周的交流电机实现精确控制工件平移的方法：

①在电机与丝杠之间通过一个减速机传动，将电机转数提高，从而实现一个电流脉冲使丝杠转过1/10周、1/100周、1/1000周、1/10000周的准确控制；

②例如，一个4极3相交流电机，按照三相交流电的相序，每通入12个交流半周脉冲，转一周；

③电机与丝杠之间的减速比是500，就是说每通入12×500个交流半周脉冲电机转500周时，丝杠转一周；

④丝杠转一周，工件平移一个螺距6mm；

⑤这样我们实现一个交流电脉冲使丝杠转过12×500=1/6000周，工件平移1螺距/6000=6mm/6000=0.001mm的精确控制；

⑥我们的的确确实现了一个电流脉冲，工件精确平移了0.001mm；

10）再举一个大家天天看到的精确控制，看着时钟的秒针，请计算秒针每转过一秒360/60=6°，分针转过多少度？时针转过多少度？

11）计算秒针每转过一秒360/60=6°，分针转过1/10度，时针转过1/120度；

12）为了实现1秒的准确控制，人们用机械弹簧摆、重力摆、电子晶振等手段；

1、电机旋转一周的脉冲数到底怎样去计算？：

1）编码器的分辨率为131072，所以伺服转一周编码器输出131072的检测脉冲；

2）如果丝杠的螺距为5mm，要求输入一个指令脉冲时，工件位移0.001mm，那么要求伺服转一周需要输入的指令脉冲数为

      5mm/0.001mm=5000

3）就是说，我们需要伺服转一周时，输给主控器的指令脉冲是5000个，每输入一个指令脉冲工件精确移动0.001mm；