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求助多台伺服电机之间的同步问题 点击：12845 | 回复：97



hyjiang

    
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发表于：2011-05-18 07:26:05
楼主

  请教各位大侠：

         想要用1台3KW伺服电机控制另外4台1.5KW伺服电机，要求五台伺服电机完全同步运转，请问怎样设计合理？

 

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lyw292

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发表于：2011-05-18 08:40:30
1楼

不考虑加同步控制器？如果不加很难做到全闭环控制使电机完全同步运转哟

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刘志斌

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发表于：2011-05-18 09:47:19
2楼

“五台伺服电机完全同步运转”

1、同步运转，不只是速度相同，而且是出力均等；

2、我的观点是，同步电机间只能是机械软特性的组合，即出力小时，速度自动增大，即出力大时，速度自动减小；

3、简单说，同步电机分别是恒流控制，而不是恒速或同速控制！

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wang000_cn

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发表于：2011-05-18 14:52:20
3楼

要求不高时可以采用同步信号分别控制这五台伺服，如果是随动方式，在主伺服轴上加装编码器，取出同步信号

给另外4个伺服。

如果要求较高，必须采用运动控制卡

QQ:1043551203

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wang_jerry

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发表于：2011-05-19 17:04:29
4楼

Parker 的运动控制器可以实现6轴同步运动，有兴趣可以联系 QQ 40709623  交流 

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征

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发表于：2011-05-21 21:20:08
5楼

如果不考虑价格因素， 建议采用西门子的simition D 。

多电机同步很难做， 如果要求高的话， 国内的产品满足不了。

具体采用何种方式， 要看你的应用要求， 没有绝对的好坏， 只要满足需要就行了

 

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刘志斌

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发表于：2011-05-22 14:28:12
6楼

1、多台伺服电机之间的同步问题 ，不只是速度、位置的同步，更重要的是出力要均等、协调的问题；

2、所以多台伺服电机之间的同步问题，和应该包括伺服电机机械特性的问题；

3、多台伺服电机之间的同步问题，一般要求各伺服电机具有机械软特性：

1）出力小时，速度会增大；

2）出力大时，速度会减小；

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征

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发表于：2011-05-22 15:01:26
7楼
引用刘志斌 的回复内容：

1、多台伺服电机之间的同步问题 ，不只是速度、位置的同步，更重要的是出力要均等、协调的问题；

2、所以多台伺服电机之间的同步问题，和应该包括伺服电机机械特性的问题；

3、多台伺服电机之间的同步问题，一般要求各伺服电机具有机械软特性：

1）出力小时，速度会增大；

2）出力大时，速度会减小；


 

 


3、多台伺服电机之间的同步问题，一般要求各伺服电机具有机械软特性：

1）出力小时，速度会增大；

2）出力大时，速度会减小；

你给解释解释第3点！

软特性？

出力大时速度会减小？

你比牛顿还厉害嘛！！

牛顿运动学公式： Te = Tl + J dw/dt

                                     Te －－－－-电机输出力矩

                                     Tl －－－－－－ 负载力矩

                                     J －－－－－－- 转动惯量

速度的变化率为 ：dw/dt = (Te-Tl) / J

在负载力矩即Tl恒定时（或者负载瞬间没有变化的情况下）， Te大了， 请问刘志斌：dw/dt怎么减小？

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征

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发表于：2011-05-22 15:11:30
8楼

F = f + ma

  = f + m dv/dt

换算到旋转物体上时， 线速度 v = rw                        w －－－－－ 角速度     r －－－－－ 半径

即 F = f + mr dw/dt  

上式两边同时乘以半径 r 后

F*r = f*r + m*r^2 dw/dt

即 Te = Tl + J dw/dt

       Te －－－－－－－－- F * r 即转矩 N * m  牛米

       J    －－－－－－－－- m*r^2 即转动惯量， 单位为Kg*m^2   

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征

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发表于：2011-05-22 15:12:17
9楼

读的书呢？？？？？

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征

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发表于：2011-05-22 15:29:25
10楼

1、多台伺服电机之间的同步问题 ，不只是速度、位置的同步，更重要的是出力要均等、协调的问题；

多电机同步是很复杂的问题， 没那么简单！

速度、位置同步了， 如果还要保持出力均等， 这就是瞎扯！

这些量都相等了， 请问传动的介质（传送带或者其他）就不会发生形变的情况下， 怎么传送能量？没有能量传递，你的同步装置干什么用？

如果速度、位置同步了， 两个电机的出力必定不会时时相等！

即便两个电机连接到同一根刚性轴上实现两电机带动负载同步旋转， 轴两边的电机速度也不会一直相等，电机出力也不会时时均等 只有速度不等才会引起形变， 才有能量传输。并且世界上没有两个完全相同的东西， 两台电机在同一速度指令数值下达到稳态后的速度波动不会相同， 力矩波动也不会相同。

 

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刘志斌

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发表于：2011-05-22 17:06:49
11楼
引用征 的回复内容：

……在负载力矩即Tl恒定时（或者负载瞬间没有变化的情况下）， Te大了， 请问刘志斌：dw/dt怎么减小？

1、我说的问题和你研究的对象不一样，或者说张冠李戴；

2、我说的是伺服的机械特性，即伺服的负载增大时，速度会降低，负载轻时，速度会增大；

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刘志斌

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12楼
3、你不是开发伺服电机控制器的吗？怎么不知道机械软特性？
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征

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发表于：2011-05-22 17:26:01
13楼

引用刘志斌 的回复内容：3、你不是开发伺服电机控制器的吗？怎么不知道机械软特性？

 

 

伺服控制器很少用到机械软特性。 伺服的应用环境追求的是快速响应。

什么叫快速响应？

快速响应就是扰动变化时， 伺服的输出要快速的克服扰动， 维持输出力矩或者速度恒定， 这样才能满足控制工艺的要求。这种快速响应能力注定了其机械特性很硬！即在额定速度情况下突然加上或者卸掉额定负载， 速度的波动只有几十转，甚至更小。

 

试问软机械特性， 在负载扰动的时候， 例如额定转速情况下突然加上或者去掉额定负载， 电机速度会变化很大，速度波动几百转甚至电机速度跌到0转或者超过额定速度1000转， 你怎么满足加工工艺的要求、怎样达到响应的快速性？

 

你到底理解软特性和硬特性是怎么定义的吗？代表什么含义吗？

 

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征

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14楼
引用刘志斌 的回复内容：引用征 的回复内容：

……在负载力矩即Tl恒定时（或者负载瞬间没有变化的情况下）， Te大了， 请问刘志斌：dw/dt怎么减小？

 

 

1、我说的问题和你研究的对象不一样，或者说张冠李戴；

2、我说的是伺服的机械特性，即伺服的负载增大时，速度会降低，负载轻时，速度会增大；



不用狡辩， 有意思吗？

你在6楼中说的出力是指负载大小？

你是这么定义的吗？

如果是的话， 你这话没几个人能正确理解！

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刘志斌

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15楼

1、“机械软特性”是什么？是你说的问题吗？

2、你自己连“机械软特性”都不明白，还怪别人？

3、不用狡辩， 有意思吗？

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征

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16楼
引用刘志斌 的回复内容：

1、“机械软特性”是什么？是你说的问题吗？

2、你自己连“机械软特性”都不明白，还怪别人？

3、不用狡辩， 有意思吗？


你给解释一下机械软特性来

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刘志斌

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发表于：2011-05-22 17:58:26
17楼

你不知道机械软特性吗？？？？

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征

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发表于：2011-05-22 18:00:42
18楼

是你不知道！

我学的跟你的不一样

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征

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发表于：2011-05-22 18:01:39
19楼

                   

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征

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发表于：2011-05-22 18:06:57
20楼

别混淆了， 刘志斌：

如果负载变化时，转速变化很小的叫做硬特性，转速变化大的叫软特性。

试问利用软特性同步时， 一个电机在负载突变（突然卡一下）时，  因为特性很软， 速度跌落很大（甚至速度到0），就形成另外一个电机拖着这个电机跑， 怎么达到同步？如果是拖动恒张力的负载， 当力大于负载所能承受的最大张力， 负载就被拽断了， 怎么应用？

 

要这样用， 你还不如直接把另外的一个伺服去掉， 只用一个伺服拖动呢， 这样还省一套伺服驱动的钱。

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