关于速度环积分参数的问题-专业自动化论坛-中国工控网论坛

关于速度环积分参数的问题点击：7204 | 回复：30

精华：0帖
求助：0帖
帖子：5帖 | 129回
年度积分：0
历史总积分：778
注册：2008年12月19日

发表于：2010-08-03 13:52:38

楼主

最近在用一台负载较大的机床调试加工时，加工工件表面出现了抖纹。开始怀疑是增益太小导致的，后来通过一些辅助手段将增益提高了近一倍后，抖纹仍然存在。再思考各参数的作用，感觉可能跟速度环的积分时间常数有关系。于是通过增加积分时间常数来削弱积分的作用后，抖纹明显减弱。

在这里，个人认为积分能消除静差，但在动态运行过程中却是一种不稳定源。其影响跟负载大小成比例增长。把积分比作小信号干扰源的话，负载可看做一个放大器，其放大倍数跟负载惯性成正比。积分只有在低速（接近零速）时作用较明显，速度较大时其可能导致一些不稳定。

分享到：

邀请回答

回复楼主

伺服新手上路

精华：0帖
求助：0帖
帖子：1帖 | 81回
年度积分：0
历史总积分：276
注册：2010年6月21日

发表于：2010-08-06 23:29:49

21楼

可是偏偏PMAC出问题，不太适合电流环，速度环更好一些。个人感觉PMAC的PID似乎更注重刚性，I值似乎不那么重要

回复引用举报

波恩

精华：10帖
求助：0帖
帖子：203帖 | 11028回
年度积分：0
历史总积分：36300
注册：2003年6月12日

发表于：2010-08-07 08:34:40

22楼

此电流环非彼电流环，我的意思是直接用PMAC实现伺服电机的矢量控制，此时PMAC需配相应的带电流反馈的三相功率放大器，纯粹执行来自PMAC的三相PWM的电压逆变输出，而不是工作于电流模式的伺服驱动器。

回复引用举报

xulilei001

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 2回
年度积分：0
历史总积分：1
注册：2010年8月15日

发表于：2010-08-15 13:49:47

23楼

反向间隙补偿,丝杠误差补偿,平滑时间,驱动器积分常数OK

回复引用举报

jingmikongzhi

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 1回
年度积分：0
历史总积分：11
注册：2010年11月18日

发表于：2010-11-18 14:46:31

24楼

我觉得可以通过提高私服系统的增益方法，采用高增益的控制器来抑制。或者也可以基于摩擦模型来进行补偿，lugre模型就是一个非常好的动态摩擦模型，不过需要先进行参数辨识。

回复引用举报

femto_lj

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 12回
年度积分：0
历史总积分：80
注册：2010年10月04日

发表于：2010-11-19 10:34:20

25楼

回复内容：
对：波恩关于此电流环非彼电流环，我的意思是直接用PMAC实现伺服电机的矢量控制，此时PMAC需配相应的带电流反馈的三相功率放大器，纯粹执行来自PMAC的三相PWM的电压逆变输出，而不是工作于电流模式的伺服驱动器。内容的回复

这么做有成功的案例么？三相功放根本不敢去接触，有没卖的？自己做周期太长，而且水有些深，不敢碰，另外这个电流环要做的话采样周期和控制周期多少才合适？

回复引用举报

波恩

精华：3帖
求助：0帖
帖子：10帖 | 2797回
年度积分：0
历史总积分：3
注册：2008年12月10日

发表于：2010-11-19 13:37:54

26楼

从PMAC的原厂网站上就可以找到几款这样的功放。似乎有Copley的一款。

回复引用举报

femto_lj

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 12回
年度积分：0
历史总积分：80
注册：2010年10月04日

发表于：2010-11-19 13:50:01

27楼

回复内容：
对：波恩关于从PMAC的原厂网站上就可以找到几款这样的功放。似乎有Copley的一款。内容的回复：

谢谢波恩大侠

回复引用举报

波恩

精华：3帖
求助：0帖
帖子：10帖 | 2797回
年度积分：0
历史总积分：3
注册：2008年12月10日

发表于：2010-11-19 14:03:46

28楼

“这个电流环要做的话采样周期和控制周期多少才合适？”———如果用PMAC做电流环控制，则“采样周期和控制周期”受PMAC控制。

一般欧美伺服和数控专用伺服薛工于采用4KHz，8KHz，16KHz，32KHz这一序列的PWM调制频率。日系通用伺服有些乱，9HKz，12KHz都有用到。另外，5KHz，10KHz，20KHz也是常用序列。

回复引用举报

pyy1980

精华：0帖
求助：0帖
帖子：1帖 | 2回
年度积分：0
历史总积分：21
注册：2010年5月12日

发表于：2012-06-08 14:43:51

29楼

dddddddddddddddddd学习下

回复引用举报

ggsx2008

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 19回
年度积分：3
历史总积分：21
注册：2009年10月28日

发表于：2017-05-16 21:02:06

30楼

QQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ学习

回复引用举报

热门招聘

﻿关于速度环积分参数的问题 ﻿点击：7204 | 回复：30

关于速度环积分参数的问题点击：7204 | 回复：30