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对伺服的整体疑问（高手请进_(刘岩利，trio_motion,jack0000,沈阳老李，dragonShadow,罗伯特)） 点击：6818 | 回复：54



gongkongedit

    
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发表于：2005-04-10 12:54:00
楼主
我做伺服不久，希望各位高手多指教！ 伺服有三种控制方式：速度控制，位置控制，转矩控制，相信大家最常用的都是位置控制和速度控制，当然我是这样认为的。 其中，速度控制和转矩控制由模拟量控制，位置控制由脉冲控制，而脉冲一般是旋转编码器产生的。速度控制方式主要由速度环来调整，位置控制方式由速度环和位置环来控制，而我们在实际应用中做位置控制，只是接了两根模拟量信号（控制速度和转矩指令输入），还有编码器的6根线，如果需要外部伺服使能，则外接两根线。 问题是：参数的一些设置,我用的是山羊伺服，驱动器有两个位置环参数（位置环1，位置环2），相应的参数也就有两套（比例增益1，积分增益1，比例增益2，积分增益2），速度环也同样情况：比例增益1，积分增益1，比例增益2，积分增益2 同时，也有两套电子齿轮比：电子齿轮比1，电子齿轮比2 顺便问一下：负载惯量比1，负载惯量比2是为了调整转矩控制的吗？ 为什末会有两套参数设置？ 在实际中，只是相应的调整了比例增益，调整伺服的刚性，也就是在加上伺服使能后，转动轴，轴不动，或者防伺服抖动（减小比例增益） 我想问一下，伺服正常运转是什末情况？或者说加上伺服使能后，仍出现晃动，何种情况认为是合理的？不要说的学术味道太重了，因为毕竟是在实际中使用，不是学术讲座，呵呵 还有就是倍频是什末概念？好像在电脑上常会出现这个概念，是为了提高主频吗？具体有什末意义吗？ 关于开环和闭环的疑问：驱动器和伺服电机本身不就是一个闭环吗？怎末才出现了开环？ 如果有上位机连接到驱动器上，这又构成了什末系统？这个问题，我想jack000,trio_motion能解释得很好吧？ 以后就请jack000,trio_motion帮忙了，呵呵 既然在驱动器里已经设置了参数，为什末在Mc206里还有p_gain,i_gain,d_gain,vff_gain呢？他和驱动器里的参数是什末关系？ 另外：dac指令是什末指令？模拟量指令吗？单位是什末？ 使用connect指令时，实验中 base(0) speed=1 forward connect(1,1) base(1)伺服电机是转动的？而在仿真中，base（1）不转动，mtype,ntype都是idle,这是怎末解释？ 最后一个问题：加了mc206,如何来解释开环和闭环？ wdog=on,servo=1是闭环？其他情况都是开环吗？ 请详细解释一下，可以吗？ 谢谢各位高手进入讨论！！
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fcb1075

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发表于：2006-07-17 14:35:00
41楼
绝对值型应用于普通速控机床半闭环系统的。
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李劲松

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发表于：2006-07-17 23:02:00
42楼
to 刘工：
只要对A、B的上升沿、下降沿都计数，根据另一相的电平决定边沿的计数方向。

这思路我是知道的。对这个我的认识是：在FPGA或PLD出来之前，是采用RC微分电路找出四个跳变沿，送逻辑电路进行倍频的；现在如果只是要做倍频鉴相，比较经济的做法是使用一个GAL，引入一个CLOCK，就可以对四组正交方波倍频鉴相，输出四组双脉冲送计数电路了，如果系统类有FPGA，那连计数、锁存等功能都可以做进去了。
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阿为

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发表于：2006-07-22 00:49:00
43楼
Ｔo:fcb1075
安装反了，会报＂＃１８　位置回路异常＂，不过你装反了，三菱的数控系统有参数可设，也可以设置好！我没记错的话是系统参数＃２２０７吧！
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zhongdingjidian

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发表于：2006-07-22 09:33:00
44楼
不同行业的技术解释和议论，真是精彩。
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minghai

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45楼
真是个学习的好机会,好平台呀.
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游牧人

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发表于：2008-10-23 13:49:25
46楼

很精彩的讨论

学习。。。

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linyang

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发表于：2008-10-25 23:46:50
47楼

好好学习啦。

?

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yeyuling

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发表于：2008-10-26 20:42:40
48楼

to: trio技术支持

“当伺服驱动器为位置模式时,其内部需要调节三个环的所有参数,上位控制器只是一个简单的给定,对控制器来说是开环控制,因此也就没有什么控制品质参数需要调整.当伺服驱动器为速度模式时,控制器一般发出+-10v电压作为速度给定传送给伺服驱动器,同时接收编码器反馈构成位置环的闭环控制,此时控制器所调节的参数是与位置相关的控制品质参数,而伺服驱动器此时只要调节速度环与电流环相关的参数即可,驱动器内位置环相关参数没有意义! ”

1、这两种方式都可以实现位置控制，那么哪一种得到的精度更高呢？直观的想法是后者，是这样的吗？

2、“当伺服驱动器为速度模式时,控制器一般发出+-10v电压作为速度给定传送给伺服驱动器,同时接收编码器反馈构成位置环的闭环控制,”－－－－－－这种情况下只有位置环是一个闭环（因为有编码器反馈）。请问这时速度环是开环吗（因为没有反馈元件）？电流环又是什么概念呢？

3、“调节pid参数遵循由内到外原则，先调节电流环参数，在速度环参数，最后位置环参数”，这个原则很重要，只是先调电流环参数，调到什么程度就可以调速度环的参数了呢？速度环参数调到什么程度就可以调位置环参数呢？

谢谢！

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rzzq8720

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发表于：2008-11-22 18:32:23
49楼
  很详细，学习
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xiaxuliao

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发表于：2008-11-23 20:16:42
50楼
好平台,我要好好向你们学习。
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Trio技术支持

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发表于：2008-11-24 14:15:26
51楼

to: yeyuling

1. 从理论上看，由控制器实现位置环和伺服驱动器实现位置环的原理是一样的，因此如果是单轴点到点运动，如果调节参数理想，其静态位置精度是没有什么大的区别的。个人认为运动控制器实现位置环控制的优势在于以下两点：一是运动控制器根据算法产生当前位置需求时即可将其转换为目标速度进行输出，比伺服驱动器快了一个运算周期，因此运动控制器实现位置环控制时其响应特性要比伺服驱动器实现位置环的做法要高一些。二是运动控制器可以实现多轴插补联动，在做插补连动时其可以根据连接的轴实时调节自身目标位置，从而保证整个插补连动的精度。

2.大多数情况下，大家在用控制器连接伺服驱动器进行控制，伺服驱动器连接的伺服电机，伺服驱动器是必须连接伺服电机编码器反馈的，该编码器反馈信号一是进入伺服驱动器内速度环做为当前速度环的反馈，另外其根据伺服驱动器设置的分频设置将其向外输出，供外部控制器采用。由此可见驱动器内的速度环是有反馈的，否则它是不工作的。电流环控制是伺服驱动器内最底层的一级控制，低端日系伺服的电流环基本是开环控制，所谓电流环控制，实际就是常说的力矩控制，通俗讲就是让电机出多大力气的控制。

3. 大多数情况下，伺服驱动器的电流环参数是不容许调节的，其出厂时已被固定死了，这个和伺服电机设计标准是密切相关的。一般的应用，就是调节速度环与位置环的PID参数。具体调节过程可以参考这里的文档说明。

 

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眸寻

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发表于：2009-06-21 23:48:14
52楼
有水平有深度，学习交流Motion Control的好地方！
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spring718

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发表于：2009-06-25 10:41:25
53楼

位置环有2个？

没听过的，位置环的给定倒是有2个，一个是外部脉冲量给定，一个是内部寄存器给定，

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LFT2008

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发表于：2011-05-23 22:23:31
54楼

半闭环伺服电机字轴型,负载惯量比是什么意思？

 

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