对伺服的整体疑问（高手请进_(刘岩利，trio_motion,jack0000,沈阳老李，dragonShadow,罗伯特)） 点击：6827 | 回复：54
发表于：2005-04-10 12:54:00
楼主
我做伺服不久，希望各位高手多指教！
伺服有三种控制方式：速度控制，位置控制，转矩控制，相信大家最常用的都是位置控制和速度控制，当然我是这样认为的。
其中，速度控制和转矩控制由模拟量控制，位置控制由脉冲控制，而脉冲一般是旋转编码器产生的。速度控制方式主要由速度环来调整，位置控制方式由速度环和位置环来控制，而我们在实际应用中做位置控制，只是接了两根模拟量信号（控制速度和转矩指令输入），还有编码器的6根线，如果需要外部伺服使能，则外接两根线。
问题是：参数的一些设置,我用的是山羊伺服，驱动器有两个位置环参数（位置环1，位置环2），相应的参数也就有两套（比例增益1，积分增益1，比例增益2，积分增益2），速度环也同样情况：比例增益1，积分增益1，比例增益2，积分增益2
同时，也有两套电子齿轮比：电子齿轮比1，电子齿轮比2
顺便问一下：负载惯量比1，负载惯量比2是为了调整转矩控制的吗？
为什末会有两套参数设置？
在实际中，只是相应的调整了比例增益，调整伺服的刚性，也就是在加上伺服使能后，转动轴，轴不动，或者防伺服抖动（减小比例增益）
我想问一下，伺服正常运转是什末情况？或者说加上伺服使能后，仍出现晃动，何种情况认为是合理的？不要说的学术味道太重了，因为毕竟是在实际中使用，不是学术讲座，呵呵
还有就是倍频是什末概念？好像在电脑上常会出现这个概念，是为了提高主频吗？具体有什末意义吗？
关于开环和闭环的疑问：驱动器和伺服电机本身不就是一个闭环吗？怎末才出现了开环？
如果有上位机连接到驱动器上，这又构成了什末系统？这个问题，我想jack000,trio_motion能解释得很好吧？
以后就请jack000,trio_motion帮忙了，呵呵
既然在驱动器里已经设置了参数，为什末在Mc206里还有p_gain,i_gain,d_gain,vff_gain呢？他和驱动器里的参数是什末关系？
另外：dac指令是什末指令？模拟量指令吗？单位是什末？
使用connect指令时，实验中
base(0)
speed=1
forward
connect(1,1)
base(1)伺服电机是转动的？而在仿真中，base（1）不转动，mtype,ntype都是idle,这是怎末解释？
最后一个问题：加了mc206,如何来解释开环和闭环？
wdog=on,servo=1是闭环？其他情况都是开环吗？
请详细解释一下，可以吗？
谢谢各位高手进入讨论！！
发表于：2005-07-08 15:25:00
27楼
TO：沈阳老宋兄，您好
“9。最后。对于对伺服控制不熟悉的朋友，在选购产品时，建议您优先考虑供应商的技术支持能力。象我们公司的客户就很少有这么多的疑惑，我感觉现在大多数朋友的问题都是供应商技术支持不够造成。。。”
强烈支持老宋，供应商的技术支持能力真的很关键，如果什么都不支持，一不知道怎么用？二出了问题都无法解决。。。所以啊，大家采购产品啊供应商的技术能力真的要比价格和货期关键的多，不然后续的资金和时间、精力的投入会得不偿失的。。。
我们这也有控制产品销售，但在这技术论坛我几乎没做过产品的任何宣传和联系方式，我觉得技术论坛就该是个净土，圈里真的能多几个象刘兄、老宋等一样的有责任心的技术高手朋友我们这工控圈才能越来越发展，“予人玫瑰手留余香”。。。
发表于：2005-07-12 11:37:00
29楼
to:jack000
请问jack000老师，当在驱动器上设定位置控制方式时，在上位控制器上是不是只能为开环了？此时需要设定驱动器内的电子齿轮比，设其比率的依据是什么呢？电子齿轮比具体是指什么与什么的比呢？当驱动器采用位置控制方式时，如果控制器只能为开环，那么在控制器侧是不是就不存在servo=0或1的说法了，软件中的运动控制指令不能就无效了吧，难道只能用dac控制了么？
你所说的“调节pid参数遵循由内到外原则，先调节电流环参数，在速度环参数，最后位置环参数。”可在驱动器内一般只能找到位置环增
益和速度环增益，并且对于位置环只有一个参数：位置环增益；对于速度环有两个参数：速度环增益和速度环积分时间。位置环增益和速度环增益是不是指P参数呢？I，D参数没有啊。对于电流环参数好象找不到，是不是这个参数在系统内部自动调整了，不需要我们人为调节啊？
在TRIO软件中，可以通过示波器的功能观察控制器里PID及0V_GAIN和VFF_GAIN参数的调整波形。驱动器里的PID参数也可以通过TRIO软件中的示波器功能观察么？
发表于：2006-06-01 23:38:00
32楼
以下引用：
TellTruth： 引用 加为好友 发送留言 2005-4-21 12:54:00
正常的伺服现象，电机转动平稳，无响声，不会振动。动态响应过渡时间适中，如外加干扰，当干扰撤消后很快回复到原来的位置。
这些都是建立在合理的控制参数上的。
有两个位置环？是不是你没有理解它的用法。位置环只有一个。常用的脉冲控制实际是位置跟随控制，脉冲即位置动态输入量。
即简单的倍频即将编码器A相B相异或后产生四倍频的脉冲信号，用它来作为计数的时钟。
开环就是指反馈不起作用时的状态。驱动器和电机当然可以工作在开环状态，如断开电流环，在恒定的电压输入情况下，则电机启动不会限流，力矩也不是恒定的(如果要问怎么断开电流环，只需将电流反馈线断开，通常是检测电阻，或者将电流反馈系数设为零)。
倍频即将编码器A相B相异或后产生四倍频的脉冲信号，用它来作为计数的时钟。
不好意思要和您争论了。
A相B相异或只能产生2倍频。4倍频需要加入微分电路或者引入高于脉冲频率的CLOCK，用数字电路实现倍频。
TellTruth： 引用 加为好友 发送留言 2005-4-21 12:54:00
正常的伺服现象，电机转动平稳，无响声，不会振动。动态响应过渡时间适中，如外加干扰，当干扰撤消后很快回复到原来的位置。
这些都是建立在合理的控制参数上的。
有两个位置环？是不是你没有理解它的用法。位置环只有一个。常用的脉冲控制实际是位置跟随控制，脉冲即位置动态输入量。
即简单的倍频即将编码器A相B相异或后产生四倍频的脉冲信号，用它来作为计数的时钟。
开环就是指反馈不起作用时的状态。驱动器和电机当然可以工作在开环状态，如断开电流环，在恒定的电压输入情况下，则电机启动不会限流，力矩也不是恒定的(如果要问怎么断开电流环，只需将电流反馈线断开，通常是检测电阻，或者将电流反馈系数设为零)。
倍频即将编码器A相B相异或后产生四倍频的脉冲信号，用它来作为计数的时钟。
不好意思要和您争论了。
A相B相异或只能产生2倍频。4倍频需要加入微分电路或者引入高于脉冲频率的CLOCK，用数字电路实现倍频。
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