简介：本案例需求为客户要求将台达伺服通过北京小疆智控（北京）技术有限公司生产的CanOpen转Profinet网关接入到西门子PLC中，具体配置方法如下：

1、选择安装由CanOpen转Profinet网关供应商提供的GSD文件；

2、选择GSD所在文件夹（注意不是选择文件，选择文件夹后会出现在选择框内）本例为桌面，选择对应CanOpen转Profinet网关网关进行组态；

3、设置CanOpen转Profinet网关IP地址和设备名称(本例设备名称为PN1，IP地址为192.168.20.5)，设备名称不要自动生成；

4、添加CanOpen转Profinet网关的输入输出字节长度，下载组态到PLC即可；

5、通过CanOpen转Profinet网关的配置软件配置canopen从站，首先通过软件导入从站的EDS文件；

6、导入后添加主从站设备；

7、点击主站设置从站波特率及周期心跳等参数；

8、错误控制页面设置网关心跳监控；

9、设备参数界面用来设置CanOpen转Profinet网关的IP地址和设备名称，要和PLC组态中保持一致。

10、设置从站PDO参数，在PDO处右键添加索引参数。RPDO对应网关的发送，TPDO对应网关的接收。（注意，需提前知道那些参数可读，哪些可写）；

11、传输类型可选择周期或者触发模式；

12、注意：台达默认的eds文件不会对COB-ID进行排序，需手动修改如站地址为1那么180改为181，200改为201之后要对通道偏移进行手动或自动更改，以对应PLC的IQ地址，如Q地址范围是68-100，那么参数偏移值为0。那么QW68就是控制字，如填2那么QW70就是控制字，以此类推，生成之后进行下载，下载后对CanOpen转Profinet网关重新上电即可。

待CanOpen转Profinet网关OK灯变亮，err灯灭，说明网关硬件连接正常。监控通讯报文是否正常，配置软件下载过程如下，将配置参数字节自动偏移。

13、然后点击生成配置，完成；

14、最下方红框会出现CanOpen转Profinet网关的IP地址双击选定；

15、下载配置，下载成功后将CanOpen转Profinet网关重新断电再上电；