1. ABB机器人支持多任务（每台机器人本体最多一个运动任务）

2. 使用多任务，机器人要有623-1 multitasking选项

   

3. 如何新建多任务？

4. 控制面板，配置

   

5. 主题controller

   

6. 进入task，新建一个

   

   这个时候要设为normal，否则不能编程，全部编程调试好，再设回semi static就可以开机自动运行了。

7. 重启

8. 程序编辑器 进入t2 task。

            

9. 如何多任务间传输数据？以下以任务间传输bool量flag1为例（即任何一个任务修改了flag1值，另一个任务flag1值也修改）

10. 前台和后台都要建数据，存储类型必须是可变量，类型一样，名字一样，比如：

    Pers bool flag1

    

    也就是2个任务里 必须都有这个flag1，而且必须是可变量。

11. 在t2里，代码如下

    

12. 前台任务代码如下

    

    以上就能实现后台任务实时扫描di_0信号，如果di_0信号变1，flag1即为true。前台根据逻辑，一直等待flag1为true。执行过waituntil后，把flag1置false

13. 如何运行？

    示教器右下角最下面一个点开，确保2个任务都勾上，然后运行，可以测试一下

    
    

14. 测试没问题，进入配置界面，把t2 改为semi static，重启，这个时候t2不能选了，已经开机自动运行了。

学习了，感谢大神分享！

ABB多任务与库卡机器人的后台类似功能，不过ABB不是自带的，是需要安装包的，如果你的机器人有那没问题如楼上设置就可以，不过你要是没有的话怎么办呢？  我告诉你，你可以用中断去实现你要的工艺要求，中断很简单，自己百度搜就知道怎么做了

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用路径中断应该也可以吧