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ABB机器人的多任务（后台程序）指令是什么 点击：1807 | 回复：5



qvbwg

    
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楼主
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本人新手，ABB机器人的多任务（后台程序）指令是什么？我有几个气缸需要在机器人运动的时候同步动作，以节省时间，请各位大神赐教，谢谢！

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jx三

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1楼

  1. ABB机器人支持多任务（每台机器人本体最多一个运动任务）

  2. 使用多任务，机器人要有623-1 multitasking选项

    ABB机器人多任务使用方法步骤详解(图1)

  3. 如何新建多任务？

  4. 控制面板，配置

    ABB机器人多任务使用方法步骤详解(图2)

  5. 主题controller

    ABB机器人多任务使用方法步骤详解(图3)

  6. 进入task，新建一个

    ABB机器人多任务使用方法步骤详解(图4)

    这个时候要设为normal，否则不能编程，全部编程调试好，再设回semi static就可以开机自动运行了。

  7. 重启

  8. 程序编辑器 进入t2 task。

             ABB机器人多任务使用方法步骤详解(图5)

  9. 如何多任务间传输数据？以下以任务间传输bool量flag1为例（即任何一个任务修改了flag1值，另一个任务flag1值也修改）

  10. 前台和后台都要建数据，存储类型必须是可变量，类型一样，名字一样，比如：

    Pers bool flag1

    ABB机器人多任务使用方法步骤详解(图6)

    也就是2个任务里 必须都有这个flag1，而且必须是可变量。

  11. 在t2里，代码如下

    ABB机器人多任务使用方法步骤详解(图8)

  12. 前台任务代码如下

    ABB机器人多任务使用方法步骤详解(图9)

    以上就能实现后台任务实时扫描di_0信号，如果di_0信号变1，flag1即为true。前台根据逻辑，一直等待flag1为true。执行过waituntil后，把flag1置false

  13. 如何运行？

    示教器右下角最下面一个点开，确保2个任务都勾上，然后运行，可以测试一下

    ABB机器人多任务使用方法步骤详解(图10)

  14. 测试没问题，进入配置界面，把t2 改为semi static，重启，这个时候t2不能选了，已经开机自动运行了。

    15. ABB机器人多任务使用方法步骤详解(图11)

ABB机器人多任务使用方法步骤详解(图12)


          




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qvbwg

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发表于：2022-09-13 19:26:55
2楼

学习了，感谢大神分享！

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敷衍

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3楼

ABB多任务与库卡机器人的后台类似功能，不过ABB不是自带的，是需要安装包的，如果你的机器人有那没问题如楼上设置就可以，不过你要是没有的话怎么办呢？  我告诉你，你可以用中断去实现你要的工艺要求，中断很简单，自己百度搜就知道怎么做了

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Smile-lyc

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4楼

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嘉哥哥

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5楼

学习了，感谢大神分享！

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