如何调整伺服参数 点击:0 | 回复:9



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发表于:2011-03-07 15:14:57
楼主
一般说来,可以调整的参数有增益、积分时间、惯量比、前馈、微分时间、反馈滤波、输出滤波以及陷波滤波器,这些参数都是指驱动器的可设置参数。负载确定后,其刚度特性是一致的。

影响静态刚度的参数为增益和积分时间。由于积分作用,原则上可以做到无限大,也就是实际值=设定值。积分的最大重要是将只有增益的有静差调节变为PI的无静差调节。

动态刚度考虑响应性,影响动态刚度的最大因素是增益、惯量比、前馈。提高惯量比原则上线形提高了驱动器的增益,前馈,如果是位置控制,建议加速度环前馈,如果是速度控制,建议加电流环前馈。前馈能显著改善速度设定值不断变化的运动轮廓的动态响应能力,譬如加减速期间的动态响应。

微分时间,其对弹性系统可能引入振荡,所以应该慎重加入。

输出滤波,对于速度环或者电流环输出滤波,主要目的是过滤三次或者五次杂波,防止共振,这需要对相关闭环的时间常数有所了解,如果驱动器无法自动识别该常数,就只能自己摸索。

反馈滤波,对编码器反馈的信号进行平滑滤波。

陷波滤波器,需要专用的工具才方便识别共振点,设置其抑制共振。




gk000

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发表于:2011-03-08 13:44:39
1楼
恩  不错呢 学习了啊

gk000

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发表于:2011-03-08 13:46:03
2楼
楼主 还有什么经验啊 再多写点呢

水边清浅横枝瘦

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发表于:2011-03-08 13:47:54
3楼
正在学习伺服。                  

fork

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发表于:2011-05-03 22:25:22
4楼
楼主能否提供伺服参数调整的实例,

simocontrol

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发表于:2011-05-04 13:20:00
5楼

不错 楼主辛苦了

 

TellTruth

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发表于:2011-05-31 13:29:50
6楼
超前-滞后校正方法呢?

luedong

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发表于:2011-06-01 18:34:07
7楼
超前—滞后校正,教材有讲解,这个应该根据波特图来校正! 在实际应用中不是很方便!

TellTruth

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发表于:2011-06-03 21:48:55
8楼
在伺服系统中,例如伺服驱动器。里面的陷波器就可以当作超前滞后使用。使用方法是先用采集的数据辨识对象的模型,后经过反Tustin变换成连续系统,设计需要的超前滞后参数,再用Tustin变换成数字滤波器。

三番五次

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发表于:2013-01-28 17:20:32
9楼

楼主,两年后我来了,希望楼主出现,帮帮忙

http://bbs.gongkong.com/Details/201301/2013012217075700001-1.shtml

我的求助帖,谢谢


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