用模拟的动画驱动实际的电机项目，其中的一些疑问 点击：201 | 回复：4
目前在做一个软件项目（本人是机械工程师，为啥做软件是另一个心酸的故事），软件的功能主要是两步：首先打开3DS文件（动画文件），读取文件中的关键帧数据；然后用关键帧数据控制电机完成动画中的动作。关键帧数据是一种等时（一帧的长度）的位置的3轴坐标，计算坐标点之间的速度（也可以用3次样条曲线连接各点，继续细分点坐标），将速度和坐标用can总线发送给步进电机，步进电机执行相应动作。我想进一步完善软件遇到若干问题：
1.3DS文件是动画游戏公司常用的，机械自动化领域用的很少。所以我想，在solidworks基础上进行二次开发，将solidworks中motion的数据读取出来，作为电机执行的依据。我能找到一些solidworks二次开发的资料，但是找不到关于motion的资料；
2.虽然目前控制的电机数量很多，但是电机间可以认为是独立的，用3次样条曲线使电机的位置、速度、加速度连续可导，跃度为常数。如果电机间需要配合，就需要各种插补算法，做插补算法的时候需要注意什么？
3.目前在用can总线与步进电机通讯，同步性能不是很好。求推荐一个伺服电机的品牌，提高系统的实时性能；
4.EtherCAT总线是不是最通用的实时总线？
楼主最近还看过
1、完全不懂
2、插补也不是什么神秘的东西，本质上样条插值是一样的，在没有特别的空间结构要求下（比如六连杆结构），通常所说的插补，把样条插值做好就够了。
如果有空间结构要求，个轴电机的位置不是相对孤立，而是彼此干涉的，那么，最重要的就是这个干涉关系了，不能从A点到B点的过程中把机器顶坏了。
3、既然问题是在通讯的同步性能上，换伺服应该也不是个对症的药方。要么换速度更快的同步性能更好的总线。要么就是换掉总线改用多轴控制器，如果轴数太多，可能没有合适的运动控制器可换
步进换伺服，如果之前没有用伺服的经验，您很可能会看到各轴的同步更没有谱。
回复内容：
对： 卢玉培 回复内容：多轴控制器比PC+总线的方式同步性能好多少？.. 内容的回复！
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这个也不好一概而论，一个是总线的通讯速度，从站数量，总线本身有没有同步的补偿机制。
对can也不是很熟，以前有个印象各轴间延迟可以到毫秒量级，也不知道现在还对不对。
多轴运动控制器，这个也有各种不同，但是对于需要多轴同步或者插补的运动，各轴之间的延迟应该在微秒量级。当然这个不是指机械或者电机的延迟，这还要看传动和驱动器的刚性。如果同一个运动控制器（卡）上的A、B两个（或N个）脉冲控制的轴被要求同步运动，这两个轴输出的脉冲信号之间的相对延迟应该在微秒量级。
多轴运动控制器，最重要的一个参数是可控制多少个轴，如果多少轴都不知道，这个根本无从选起。3轴4轴的满街都是，8轴以下的也很好找，十多个轴的就不太好找了，轴数再多的，您好是用总线吧。
对以太猫也不是太了解，听过几次推广讲座，算是道听途说，在多轴的通讯延迟上，使用高频率的以太网通讯，通讯速度可以比can提升几个数量级，而且还有一种时钟同步的机制，您或者多了解一下相关技术和产品更有价值。
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