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AB两点绝对定位有过冲的问题 点击：1136 | 回复：20



林斌123456

    
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发表于：2020-03-22 13:28:06
楼主
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有穿梭机构，主要是A和B两点来回往返穿梭。 但是用不了半个小时，就会撞到A这边的限位了。 说明每次往返都会往A后面多走一点。 电子齿轮比没算错，加减速时间也合适。     机械方向用的同步带，但是伺服电机和连轴器之间经过了2个齿轮减速机。

 现在采用了一个方案是，A到B或B到A分两段速，前面80%高速，后面20%行程低速，但是效果不理想。

 另一方案是每个回合回原点，但是太慢。  

  请问大家有没有好办法。


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李纯绪

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1楼

有积累误差。每次往返清零。

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铱星

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2楼

看应用不需要位置模式，伺服轴选择速度模式，A、B两点工作位置安装非接触到位传感器。

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刘岩利

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发表于：2020-03-23 12:38:22
3楼

我再赌一个积分电气干扰

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NJDSQ

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发表于：2020-03-23 16:38:41
4楼


回复内容：

对： 铱星 看应用不需要位置模式，伺服轴选择速度模式，A、B两点工... 内容的回复！

-------------------------

这个办法好

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工控秀才----王者之师

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发表于：2020-03-23 17:06:32
5楼

首先确认伺服驱动器接收到的脉冲数是不是每次都一样（大部分伺服可以在面板上看到或者调试软件上也可看到），如果不一样说明线路上有干扰；如果是一样的，可以：1） 把伺服的刚性调到适中， 2）可以在程序里作调整补偿（对线性误差比较有效）。因为是往返运动，所以齿轮减速机的齿间隙要选用较小的，同时电机和连轴器连接要保证同轴度

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chenhailing1984

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发表于：2020-03-23 18:49:40
6楼

我感觉是电气干扰，查查就知道了

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哈pi魏小胖

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发表于：2020-03-24 08:21:58
7楼

检查一下同步带，同步带是不是隔段时间需要做润滑处理，根据楼主描述，半小时就会出问题，如果是电气干扰就是很严重的情况了，建议先从外部机械连接件儿查找，再查电气干扰

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乖乖小笨熊

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发表于：2020-03-24 10:28:27
8楼

如果单纯齿轮背隙，应该只是行走距离段越来越小，现在往一个方向跑偏，一个可能是A方向机械装置有轻微滑动，另一个就是程序补偿齿轮背隙值过大

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hwhunter

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发表于：2020-03-25 16:34:02
9楼

应该是干扰


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alminyin

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发表于：2020-03-26 11:57:42
10楼

在减速机一端加一个机械多圈的绝对值编码器，用绝对值编码器去较零位，

可能是电机与减速后工艺端的误差比较大，所以在工艺端加一个绝对值多圈编码器，

还有可能是算法上四舍五入造成累积的误差，

用了绝对值编码器可以解决的办法是走一遍实际长量程，用长量程直接和码值做除法，这样每个码值对应长度关系比较准确，在现场如果看到有规律性的线性的错误可以分析是斜率的错误，通过加一个绝对值多圈编码器重新计算很好解决。如图图片1.png



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zhouzuyong

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发表于：2020-03-29 11:10:33
11楼

楼主厉害，加油

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fuli0315

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12楼

加油，不知道，标记跟帖。。。。


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Smile-lyc

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13楼

感谢诸位答疑求助。温馨提醒：求助者请在一个月内及时把悬赏积分结贴发放。如果自己已经解决问题，还请到帖子跟帖分享为好。

一起分享经验，一起进步！


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雪夜守护者

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14楼

个人觉得原因是累积误差。

最好是换绝对值编码器，消累计误差。不然的话就是每隔几次就做一次回零操作。

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HAVE1957

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15楼

这我也遇到过目前么有好的方法解决

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maker210

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16楼

精度不用太高的直接是速度模式，在AB两点做感应器停止就可以了，

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@Q

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17楼

这是用速度模式加时间积分的错。或者我们说是定位计算公式选错了。

如果是定位优先就应直接用位置模式。

从物理公式表面上看，速度对时间积分是位置，用在定位没错。但是这里面有两个误差不确定性——速度误差与时间（延迟）误差，这两个误差不确定性导致积分结果的不确定，而无法闭环补偿纠正。在控制中如果仅有一个位置误差，是可以捕捉修正的，而如果是两个误差（速度误差与时间延迟）的不确定性，是很难补偿纠正的。

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@Q

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发表于：2020-07-11 20:04:49
18楼

如果在位置反馈中增加了绝对值编码器（或直线光栅尺），作为直接位置环反馈与误差补偿判断，可以提高位置控制精度。

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蒂姆

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19楼

误差 感染

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