EtherCAT（以太网控制自动化技术）是一种基于以太网技术，采用实时时钟同步的总线系统通讯方式，最初由德国倍福自动化有限公司(Beckhoff Automation GmbH) 研发。

EP3E为武汉迈信电气技术有限公司研发生产的新一代EtherCAT以太网总线伺服。

设备

Beckhoff CX9020控制器

EP3E-EC伺服驱动器

准备工作

首先EtherCAT通信需要记载EtherCAT从站信息的ESI文件（.XML格式）。主站通过ESI文件生成ENI，再构成EtherCAT网络。

将ESI文件保存到TwinCAT/3.1/Config/Io/EtherCAT 根目录下。下次开启TwinCAT软件时，才会自动扫描识别新加的ESI文件。

EP3E_EC的EtherCAT通信接口X5为进线口，X6为出线口，P304参数设置为1时EtherCAT通讯打开。

示例工程的建立

1、新建工程

在建立工程界面中选择TwinCAT Project，填入工程名称，选择工程保存地址，点击OK。

2、搜索并连接控制器：

用 PC 键盘的“ F8”按钮，或者在左侧工程栏双击SYSTEM，打开界面，点击“ Choose Target System”：

弹出“Choose Target System”窗体， 点击“search Ethernet”

在弹出的窗体中点击“Broadcast Search”

选中目标机器：（确定PC的IP地址网段与控制器保持一致）

若成功则 Connected 列显示 X 标记， 如图所示：

点击 Close，返回前一窗体，可以见到刚刚添加的路由表项出现在列表中：

选中要配置的控制器，点击 OK，在弹出的窗口中选择yes切换操作系统：

如图所示，当前连接的控制器和操作系统都由本地模式切换到目标系统；

在窗体的右下角为状态显示图标，并且目标控制器为配置模式时，图标显示蓝色，为运行模式时图标显示绿色。

3、TwinCAT NC 轴的配置

在我们扫描伺服从站时，同时系统能够把轴配置上并直接link到扫描到的伺服从站。

在配置模式下，点击左侧工程栏内IO，右键Devices，点击Scan,

在弹出的窗体中勾选（EtherCAT），点击OK，

Scan for boxes 选择YES；

EtherCAT drive(s) added... 选择YES 自动配置上轴并LINK；

Activate Free Run 选择NO。

如图，工程栏添加上了从站伺服和相对应配置上了一个轴；

运转测试

4、修改AXIS1的部分参数：

由于在测试过程中，位置跟随误差可能出现较大偏差，所以建议暂时关闭跟随误差的监视：

点击左侧工程栏中MOTION→Axes→Axis1，将Parameter窗口中的Monitoring下Position Lag Monitoring 改为false（关掉跟随误差监视）；

点击左侧工程栏中MOTION→Axes→Axis1→Enc，将Parameter窗口中的ScalingFactor Numerator值设为60，ScalingFactor Denominator值改为131072（视EP3E-EC驱动器参数P603*65536+P604的实际值而定）。

Scaling Factor：每个位置反馈的编码器脉冲对应的距离。比如：电机转动一圈131072个脉冲，而电机转动一圈对应60mm，则Scaling Factor应为60/131072=0.000457763671875mm/Inc。

提示：对于空载调试， 习惯上， 把一圈设置为60mm， 这样，1mm/s的速度就相当于1圈/min。因为电机的额定速度单位是rpm，调试时以rpm为速度单位比较直观。

5、调试运行：

激活配置，转入运行模式；

点击工具栏中Activate Configuration 按钮，点击“确定”，进入运行模式，右下角图标变为绿色。

下图为调试页面，可进行使能、正反转快慢点动调试。

点动测试

在上图中，把 Kv-Factor 设为 0，并点击旁边的向下箭头，以下载该参数。 

然后分别点击界面上的 F1-F9：

F1：反向快速点动，

F2：反向慢速点动，

F3：正向慢速点动，

F4：正向快速点动，

F5：按指定速度 Target Velocity 运动到指定位置 Target Position。

F6：停止当前动作。

F8： NC 轴复位。故障发生后， Error 文本框中有错误码代码提示。 F8 用于清除报警。 

说明：此功能在 PLC 程序中通过功能块 MC_Jog 实现。

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