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KUKA机械手坐标系 点击：500 | 回复：2



Strong2017

    
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发表于：2017-09-03 02:07:56
楼主

当机械手臂移动到目标点后，接下来要进行Y轴，Z轴修正。


   F=$NULLFRAME   
   F.Y=(-OFFSETY_CONVPOS)
   F.Z= OFFSETZ_CONVPOS
   LIN $POS_ACT:F 

程序如上，在LIN语句时 机械手移动方向错误（Y轴方向偏离），在手动状态下测试NULLFRAME坐标系，X,Y,Z没有问题。感觉应该是坐标系出了问题，可是其他点运动的坐标一也是NULLFRAME，并没有出现问题。所以很奇怪，为什么会这样

希望能得到高人解答，感谢。

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breakcrew

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发表于：2018-04-15 23:26:03
1楼
分厂有用 感谢楼主分享
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wyasishena

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发表于：2019-04-17 21:01:44
2楼

感谢楼主 回一下先赚点积分吧

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