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伺服电缸力控制往复运动控制方法 点击：3223 | 回复：9



ATAN

    
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发表于：2017-01-19 22:31:40
楼主

请问有没有关于伺服控制力，往复运动的方法。

譬如压缩海绵等弹性会变形的材料，要求每次力都是压至100N,然后回来至50N，再压至100N，回来至50N，这样往复的控制，频率3~5HZ   

这种该用哪种控制模式？有没有具体的实现方法。

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jou

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发表于：2017-01-20 10:16:14
1楼

楼主要控的压力需要反馈吗(闭环)?还是直接用伺服扭力估算(开环)?


一般有(位置模式+扭力限制)与(位置模式 切换 扭力模式)二种作法


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sgh123

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发表于：2017-01-20 10:37:46
2楼


回复内容：

对： jou 楼主要控的压力需要反馈吗(闭环)?还是直接用伺服扭力估... 内容的回复！

 在位置模式下能限制力矩吗？建议兄台做下测试。如果能限制力矩输出就不是位置模式了。

  楼主：建议用速度模式下+扭矩限幅+外部测量原件位置反馈（编码器或者光栅之类的）

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jou

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发表于：2017-01-20 12:24:25
3楼


回复内容：

对： sgh123 回复内容：对： jou  楼主要控的压力需要反馈吗(闭... 内容的回复！


位置模式与速度模式都可以做扭矩限制的!

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robrotbo

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发表于：2017-01-20 13:39:15
4楼

这个转矩模式比较的合适，

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ATAN

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发表于：2017-01-31 17:48:45
5楼


回复内容：

对： jou 楼主要控的压力需要反馈吗(闭环)?还是直接用伺服扭力估... 内容的回复！

有传感器反馈，但是怎么接，还是我自己采集后通过程序或者其他方式来控制？

回复内容：



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ATAN

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发表于：2017-01-31 17:52:29
6楼


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对： robrotbo 这个转矩模式比较的合适， 内容的回复！

来回往复运动，而且频率很快，这个控制方式，用转矩模式不知道怎么去控制对应的压力？我有传感器采集力，先慢速找到对应传感器力值时的需要输出的电压，然后在后续的较快的频率下就直接输出事前找好对应的电压值来往复运动吗？

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ATAN

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发表于：2017-01-31 18:02:17
7楼


回复内容：

对： jou 楼主要控的压力需要反馈吗(闭环)?还是直接用伺服扭力估... 内容的回复！

想闭环控制，有拉压力传感器，但是闭环方式我还没想好，用DIP方式好像响应速度达不到这种来回3~5HZ的方式，不知道兄台有没有接触过类似的，现在有个想法是用传感器先对应好100N和50N的力值时输出的电压，然后开环控制，让电机就按照这两个电压去来回切换去压缩海绵，但是这个东西一做都是几十万次的，怕后续不准。

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戴余11

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发表于：2017-05-02 22:27:59
8楼

回复内容：

对：ATAN 回复内容：对： jou 楼主要控的压力需要反馈吗(闭环)?还是直接用伺服扭力估... 内容的回复！有传感器反馈，但是怎么接，还是我自己采集后通过程序或者其他方式来控制？回复内容：     内容的回复：

怎么控制电缸输出力的大小？

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天涯1111

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发表于：2017-08-11 14:43:31
9楼

终于找到了，很有用，谢谢啦

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