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何乐

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发表于：2016-07-10 18:39:13

楼主

小生，今年刚接触库卡机器人，从事现场调试工作，最近发现机器人正常运动时会有停顿，示教的轨迹感觉不连续。想知道如何才能避免，或者调试有啥技巧，什么保证四六轴角度+-180°范围内。

希望有经验的来分享分享。

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CZ198841

[版主]
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发表于：2016-07-10 20:55:52

1楼

大家晚上好。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

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何乐

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发表于：2016-07-10 22:57:59

2楼

有大神呐？有木有有木有

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zhyi0214

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发表于：2016-07-11 17:11:46

3楼

机器人对我来说还是一个比较遥远的东西，没接触过，可以咨询库卡的技术人员，拨打400专线咨询一下会比较好

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mapplp

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发表于：2016-07-11 17:58:46

4楼

大家晚上好。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

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平俊杰

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发表于：2016-07-11 19:21:18

5楼

不明白你的停顿是指什么意思？

是执行完一个点，会有一个停顿吗？

机器人执行PTP指令时，有精确定位和轨迹逼近(CNT),

编程时，选择CNT，给个值，就能发现他不会停顿了，会有个圆滑过渡到下一个点。

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szj天天向上

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发表于：2016-07-14 12:37:47

6楼

我也想了解一下，。。

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nebq

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发表于：2016-07-14 15:23:04

7楼

前面也有人回复了，一方面是选择逼近，以及逼近的方式和设置的值。另一反面就是编程时ptp与lin，或者是lin与ptp的衔接处很有肯能是会精确到位，产生“顿一下”的感觉。速度匹配好也很重要。

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