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发表于：2016-06-27 09:28:27

楼主

各位大神请教下安川机器人码垛程序怎么弄，指导下！

能有程序参考下最好，谢谢了

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陆洪波

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21楼

帖子加精，已收录很实用，感谢各位！！！！！

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心安安于心

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发表于：2024-04-09 08:38:39

22楼

多多学习一下.

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Zoeng

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发表于：2024-04-25 10:39:06

23楼

试试

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小糖同学

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发表于：2024-05-17 16:44:53

24楼

好久没用安川了，甚至忘了写法，大致思路是
3行4列5层

标签1

取料

SFTON P099——（P099初始值6坐标为空）（P090/9091/P092分别为XYZ方向的单元间距且固定不变）
MOVJ P1 PL=5
MOVL P2 PL=0
DOUT OT(1) OFF
TIMER 0.5
MOVL P1 PL=2
INC B000—— (X方向计数+1）
ADD P099 P090——（P090应该是X 0 0 0 0 0）
SFTOF

IF B000 ≥3 then——(3个换一列）
ADD P099 P091——（P091应该是0 Y 0 0 0 0）
INC B001——(Y方向计数+1）
SET P099(1) K0——（把X方向的值清除）
SET B000 K0——(X方向计数清零）
ENDIF

IF B001 ≥4 then——(4列换一层）
ADD P099 P092——（P092应该是0 0 Z 0 0 0）
INC B002(Z方向计数+1）
SET P099(2) K0——（把Y方向的值清除）
SET B001 K0(Y方向计数清零）
ENDIF

IF B002 ≥5 then——(5层满溢出）
SET P099(3) K0——（把Z方向的值清除）
SET B002 K0(Z方向清零）
输出报警或者其他逻辑
ENDIF

JUMP 标签1

如果初始化可以用自减
SUB P099 P099——（6个坐标值都清0）
SET B000 K0
SET B001 K0
SET B002 K0
通过监控B的值判断在哪个目标位置

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