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关于安川码垛程序点击：5217 | 回复：24

18620176512

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发表于：2016-06-27 09:28:27

楼主

各位大神请教下安川机器人码垛程序怎么弄，指导下！

能有程序参考下最好，谢谢了

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那些年的小雪

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发表于：2016-06-27 13:51:15

1楼

移动到要抓取位置，抓取信号，然后放置，，，，简单来说就这样啊，要是每层一样就用平移程序移动，要是二层不一样就再示教一个二层程序就行了。然后就是循环的问题了。。。。

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阿水－－王者之师

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发表于：2016-06-27 14:42:50

2楼

　　同意一楼的方法，如码垛的个数和层数不一样的话，做搞一个　PLC　给他做多个配方

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18620176512

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发表于：2016-06-27 14:49:02

3楼

回复内容：

对：那些年的小雪移动到要抓取位置，抓取信号，然后放置，，，，简单来说就... 内容的回复！

能有程序参考吗

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18620176512

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发表于：2016-06-27 14:51:11

4楼

用SEFTON 平移指令是可以偏移，但是我需要记录抓完的每个工件，程序中途停止后从新复位从停止的那个位置继续往下走

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那些年的小雪

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发表于：2016-06-27 15:13:37

5楼

MOVJ 原点

MOVJ 安全点（就是抓取工件上方）

MOVL 抓取点

DOUT（PLUSE）抓取信号

MOVL 回到安全点

SFTON

MOVJ 到达码垛安全点

MOVL 放置点

DOUT（PLUSE）放置

SFTOF

MOVJ 原点

简单来说

就这样先做一层示教，上面是一个工件的程序，一层假如是6个就示教6个。

如果都一样就用程序里平移程序选项或者SFTON指令进行平移，如果不一样就再建一个程序示教层数2.然后最后建个master程序使用变量判断进行跳转（如判断为单数时，进入一层程序，为双数时进入2层程序这个判断程序不固定，看每个人的想法）。

具体平移的方法与程序在机器人带的说明书有详细说明，好好看看就懂了

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18620176512

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发表于：2016-06-27 15:15:09

6楼

能说下你扣扣号（qq) 吗 ,加好友说

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18620176512

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发表于：2016-06-27 15:16:34

7楼

这样是可以平移，但不是码垛程序，

我移动第3个停下来了，里面有记录第3个点的位置吗？？

复位从新启动的话是从第一个走还是第三个点走？？

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那些年的小雪

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发表于：2016-06-27 15:23:16

8楼

回复内容：

对： 18620176512 这样是可以平移，但不是码垛程序，我移动第3个停下... 内容的回复！

这样平移的是通过P变量实现的，你在哪停止原地指令执行的话平移的量是不会有变化的，但是确实容易出现误操作，如你把光标移动到平移指令之外。最保险的就是在程序里有个平移程序的选项，他是通过平行移动程序点来实现的，而不是通过变量来实现的偏移，比较稳妥。626056314

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李连勤

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发表于：2016-12-15 14:14:14

9楼

用变量写程序想要几个就可以放几个，再用逻辑判断指令来循环程序

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zfyasdasd

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发表于：2017-01-04 22:18:08

10楼

在使用说明书偏移SFTON 那里是有程序例子的

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kakoukin

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发表于：2017-01-05 15:24:05

11楼

谁能给个完整的带详细注解的码垛程序例子呀，最好包含各变量的定义说明！比如产品码托盘，X轴3个，Y轴4个，一层12个，共码放5层。

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yubin168

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发表于：2018-02-27 16:56:22

12楼

的是通过P变量实现的，你在哪停止原地指令执行

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tcyj913

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发表于：2018-03-12 16:59:46

13楼

一起学习啊

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小新小系

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发表于：2018-03-18 11:21:19

14楼

谢谢分享，相互学习，提升自我。

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gk2017

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发表于：2018-12-27 17:12:41

15楼

回复内容：

对： kakoukin 谁能给个完整的带详细注解的码垛程序例子呀，最好包含各变... 内容的回复！

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你好，请问你这个码垛来了吗？我也搞了好久，求指点

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abceol

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发表于：2019-03-01 14:57:51

16楼

看起来不错

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谭的CC

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17楼

非常适合新手66666

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路凡

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发表于：2021-02-20 16:02:52

18楼

"18620176512" 的回复，发表在4楼
对内容：【用SEFTON 平移指令是可以偏移，但是我需要记录抓完的每个工件，程序中途停止后从新复位从停止的那个位置继续往下走...】进行回复：

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用一个变量B0不就行了，抓完一个自加1，全部抓完清掉B0

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