本人新手，在预研一个项目，设想是利用台达的A2伺服控制器加四路电机带动的支腿 ，想请教以下几个问题，求高手指点：

1、能不能使用带CANopen总线的台达PLC来控制伺服驱动器带动四台伺服电机，并实现位置、速度、扭矩模式的随意切换；

2、由于对象是个四条支腿的平台升降，在不同的阶段想利用不同的模式来实现不同的控制：

 1）、位置模式：用于控制支腿的快速准确地伸出一定长度；

 2）、速度模式：在不知道支腿当前长度时，灵活控制支腿的伸出速度（用于断电恢复后，不知道支腿的当前位置时慢速伸出）；

 3）、扭矩模式：由于支腿机械结构原因，不方便在底端安装接触开关，设想利用固定扭矩伸出支腿，当支腿没接地时电流小，接地后电流大，来判断支腿是否触地，防止虚腿。

3、由于要在不同模式切换运行，伺服控制器能不能检测得到电机编码的一个绝对值，用于判断电机实际转动距离（对应支腿的当前长度，不需要很精确，并且正转编码值增加，反转编码值减少），通过PLC回读，掌握支腿的大致位置，改变支腿的伸出速度，防止快触地时支腿伸出过快，产生较的碰撞冲击。

4、第三大点里面的电机反馈编码，能不能在PLC中利用断电保持寄存器实时保存，一旦紧急断电，重新通电后，系统能大致知道当前支腿的伸出长度（这儿也不需要特别精确），根据支腿位置，重新进行模式选择，进行平台的升降；

5、之前看 人说MODBUS读取伺服控制器的编码值，有很大的延迟，采用CanOpen能不能实现快速的读取，只要延迟不太大就OK。

写得比较多，有劳各位眼睛了，如果那一条思路有问题，请高手们一一指出，小弟确实是新手