下面是一个关于活塞形线生成的C#程序，我看不大懂，特别是jerk、acc那块那两个公式什么意思不明白，求解释，越详细越好，谢谢。

double[] D_high = {0,6, 11, 16, 21, 26, 31, 36, 41, 46, 51, 53.9};

           double[] D_dec_rad = { -0.0053, -0.0012, 0, -0.0002, -0.0016, -0.0054, -0.0129, -0.0252, -0.0435, -0.0691, -0.0986, -0.1250 };

           double[] D_dec_rad_v = new double[20];

           //double[] p = new double[200];

           double[] p2 = new double[2000];

           double[] D_high_subdivision = new double[2000];

           double[] t = new double[200];

           double p0,p1,v0,v1,T,jerk,acc;

           int run = 0;

           int run_count = 0;

           int I_high = D_high.Length;

           int I_dec_rad = D_dec_rad.Length;

           //string str_rad_dec_data;

           for (int i = 0; i <= I_dec_rad-3; i++)//从1开始赋值

           {

               D_dec_rad_v[i+1] = Math.Tan((Math.Atan2(D_dec_rad[i + 1] - D_dec_rad[i], D_high[i + 1] - D_high[i]) + Math.Atan2(D_dec_rad[i + 2]- D_dec_rad[i + 1], D_high[i + 2] - D_high[i + 1])) / 2);

           }

           D_dec_rad_v[0]= 2*D_dec_rad_v[1]-D_dec_rad_v[2];

           D_dec_rad_v[I_dec_rad-1] =  2*D_dec_rad_v[I_dec_rad-2]-D_dec_rad_v[I_dec_rad-3];

           for (int i = 0; i <= I_dec_rad-2; i++)//从1开始赋值

           {

               p0 = D_dec_rad[i];

               p1 = D_dec_rad[i + 1];

               v0 = D_dec_rad_v[i];

               v1 = D_dec_rad_v[i + 1];

               T = D_high[i + 1] - D_high[i];

               jerk = (v1 - v0) / (T * T) - 2 * (p1 - p0 - v0 * T) / (T * T * T);

               acc = ((v1 - v0) / T - 3 * jerk * T) / 2;

               run = Convert.ToInt32(T / 0.1);

               for (int j = 0; j < 200; j++)//从0开始赋值

               {

                   t[j] = 0;

                   //p[j] = 0;

               }

               for (int j = 0; j < run; j++)//从0开始赋值

               {

                   t[j] = Convert.ToDouble(j) / Convert.ToDouble(run) * T;

                   p2[run_count] = p0 + v0 * t[j] + acc * t[j] * t[j] + jerk * t[j] * t[j] * t[j];

                   D_high_subdivision[run_count] = 0.1 * run_count ;

                   run_count += 1;

               }

               D_high_subdivision[run_count] = D_high[I_high -1];

               p2[run_count] = D_dec_rad[I_dec_rad-1];

           }