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ASDA-A2的 PUU 單位的意義？如何使用？
所謂的PUU(Pulse of User Unit)使用者單位，為一個經過電子齒輪比的使用者單位，這樣的設計，可以讓使用者不必自行轉換外部實際物理Encoder回授量與電子齒輪間的關係。例如：ASDA-A2的encoder，每轉一圏，物理量將回授1280000個脈波，如果想要改變馬逹走一圏時的回授脈波數，例如100000個脈波當作一圏，則可以設P1-44(N) =128；P1-45(M)=10，當馬逹轉完一圏時，ASDA-A2會收到100000個脈波，這個經過電子齒輪比運算的100000，其單位即為PUU，如果要在控制器內部下逹馬逹走兩圏的命令時，只需根據所定義的PUU下200000個PUU命令，控制器內部會自動換回其實際的物理量，這個用法很直覺，下圖為其運算原理。
從這個例子來看，並不是馬達慣量越大越好，那麼請問在那些應用場合下慣量比發揮的作用影響大，那些應用場合下扭力的影響大？
1. 並不是高慣量就一定好，低慣量就一定差，要看其應用場合。
T= I x α (扭力 = 慣量 x 角加速度)
P= T x ω (功率 = 扭力 x 角速度)
P = I x α x ω
所以，同樣的功率之下，若慣量提升，加速度必下降，即加減速的特性變差了，當然，角速度也會相對變化，在此我們先假設其運轉速度不變。
I是固定的，當一個系統設定好後 (如飛刀系統，因為飛刀不變，但如果用於輸送帶，慣量則會變，當輸送帶上的物品變多時，拖的力量需加大)。
所以，你可以利用T= I x α 來估其加減速的大小及所需的扭力
α = (目標轉速 - 初始速度) / (初始速度到目標速度所需時間)
若一個系統需1 N-m的扭力，則高慣量與低慣量的馬逹皆可逹成時，如果要其反應快一點，轉快一點，則低慣量會是比較理想的選擇。用以上的公式，也可以輕而易舉的解釋，因為低慣量馬逹，其轉子慣量比較低，轉子比較輕，所以要停下來，回生的能量比較少，以同樣的速度撞牆，胖子撞的力量會比瘦的大。
總而言之，如果要反應快，加減速特性好，如果扭力值夠的話，選用低慣量的馬逹會比較理想，如果要求是要大扭力的，如舉重物，則可能要選用高慣量的馬達。
2. 補充說明：
包裝機的切刀軸，通常是做變速度運轉，速度的變化會隨切長比（產品長／單位切刀周長）而變！
當切長比與1差別愈大，切刀速度變化愈大。
與系統慣量的關聯：
當一個愈胖的人，靈活性就愈差。同理：系統慣量愈大，做加減速愈難。
也就是加速時需要更大的電流（容易產生AL006警報），減速時產生回升能量也愈高
（容易產生AL005警報）！
處理方法：
1) 換慣量小的馬達。
2) 外加回升電阻，可消耗更大的回升能量。
3) 將DC Bus並聯，獲取更大的系統電容（目前此法暫不建議使用）。
4) 更換外徑不同的切刀，以適合不同範圍的產品長度，使切長比接近1，可以讓加減速緩和。
5) 調整凸輪曲線，讓加減速更平緩（搭配韌體V1.029 sub02以上版本）
3. JL: 負載慣量；JM: 馬達慣量;
1) 較低負載慣量比，工作效果較佳，但是當JL / JM < 3 時，就不需要再特別增大JM 來降低 JL / JM ; 因為這樣子JL+JM就會更大了，不利整體加減速時間。
2) 當連結的機構是較軟的方式 (例如皮帶，鋼絲等)
負載慣量比過大時(>10)，當要加減速較快時，則容易表現不佳，例如：超調。
橫機就是
3) 當連結機構是直聯或是剛性極高的，此時馬達軸與負載可視為一體。
i) 當應用是屬於高頻度的加減速來回或是走停運動，則低慣量馬達效果較佳，但JL / JM > 5，低慣量馬達的意義就變淡了。
ii) 若應用是要求低速穩定性高，需抵抗外力做良好加工，則選擇高慣量馬達效果較佳。
若需要使用外接外部電阻該如何選用?是否有簡易的方式可以方便選用?
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| 簡易選擇是依據使用者實際運轉要求的容許頻度，依據空載容許頻度，來選擇適當的回生電阻。其中空載容許頻度，是以運轉速度從0rpm到額定轉速，再由額定轉速到0rpm時，伺服馬達在加速與減速過程，連續運轉下最大操作的頻度。其空載容許頻度如下表所列，下表的數據為伺服驅動器空載容許頻度(times/min)。(請參考下表一) |
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