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要让伺服电机做正弦运动该发怎样的脉冲给伺服驱动器 点击：9851 | 回复：17



lanwengan

    
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发表于：2012-11-23 09:37:43
楼主
用S7-200的高速脉冲输出给伺服驱动器发脉冲+方向的指令，伺服电机的电机轴位移曲线和脉冲对应的关系式如何的？假设电子齿轮比及其他参数已经设置好，是不是伺服电机位移是正弦曲线那么脉冲的频率-时间曲线也是正弦曲线？
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wyb2866255－－-王者之师

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发表于：2012-11-23 16:48:52
1楼

     伺服电机的转速与输出给伺服驱动器的触发脉冲频率成正比，故如伺服电机位移是正弦曲线变化，其输出给伺服驱动器的触发脉冲频率也是按正弦曲线变化。如正弦曲线的周期 T=10 S，则半周期 T/2=5 S，如以每50mS 改变一次脉冲频率，则半周期内可改变频率的次数=5000÷50=100，而半周期旋转角度=180度，故每改变一次其旋转角度=1.8度，如电机最高转速时对应的脉冲频率=Fo，则输出给伺服驱动器的脉冲频率Fx=Fo*sin(1.8*Nx)....(1)  其Nx为 0~100。

    编程处理：采用25mS时间中断，中断程序为使一字节存储器（如MB0）加1，则M0.0即为周期=50ms的方波脉冲。启动电机使Nx=0，每过M0.0=1的前沿，使Nx+1，且按式（1）求出Fx值，输送给高速计数器使其输出频率随之变化。当Nx=100时，令Nx=0，且改变脉冲输出方向，再过M0.0=1的前沿，使Nx+1，且按式（1）求出Fx值，输送给高速计数器使其输出频率随之变化.....依次循环输出。

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刘志斌

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发表于：2012-11-25 13:17:34
2楼

“要让伺服电机做正弦运动”

 

1、你说的伺服电机作正弦运动，是速度按正弦规律变化？还是位移按正弦规律变化？

2、如果是位移按正弦规律变化，就是说伺服电机在正、反转振动中！？

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lanwengan

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发表于：2012-11-25 18:42:24
3楼
回复内容：
对：刘志斌关于 “要让伺服电机做正弦运动” 1、你说的伺服电机作正弦运动，是速度按正弦规律变化？还是位移按正弦规律变化？2、如果是位移按正弦规律变化，就是说伺服电机在正、反转振动中！？ 内容的回复：

 

就是工作台从O点开始，先正弦加速到A点，再正弦减速到B，然后反向正弦加速到A，再减速到O，接着循环下去。。。

我想问，要实现这样的位移正弦规律频率曲线该是怎样的？编程思路如何？用单轴的PLC可以实现吗？（不用插补）

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刘志斌

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发表于：2012-11-26 00:18:58
4楼

引用 lanwengan 的回复内容：

…… 就是工作台从O点开始，先正弦加速到A点，再正弦减速到B，然后反向正弦加速到A，再减速到O，接着循环下去。。。我想问，要实现这样的位移正弦规律频率曲线该是怎样的？编程思路如何？用单轴的PLC可以实现吗？（不用插补）

1、“就是工作台从O点开始，先正弦加速到A点，再正弦减速到B”，就是说速度是按正弦规律变化的；

2、“然后反向正弦加速到A，再减速到O”，是反转；

3、简单说就是正、反转，加、减速；加、减速，频率不是直线上升、下降，频率是按正弦变化的！

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lanwengan

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发表于：2012-11-26 08:54:48
5楼
回复内容：
对：刘志斌关于 引用 lanwengan 的回复内容：…… 就是工作台从O点开始，先正弦加速到A点，再正弦减速到B，然后反向正弦加速到A，再减速到O，接着循环下去。。。我想问，要实现这样的位移正弦规律频率曲线该是怎样的？编程思路如何？用单轴的PLC可以实现吗？（不用插补）1、“就是工作台从O点开始，先正弦加速到A点，再正弦减速到B”，就是说速度是按正弦规律变化的；2、“然后反向正弦加速到A，再减速到O”，是反转；3、简单说就是正、反转，加、减速；加、减速，频率不是直线上升、下降，频率是按正弦变化的！ 内容的回复：
重点是我没编过正弦频率的脉冲。。。怎么编程实现正弦变化的频率啊？其实我用的是国产的和S7-200通用的PLC，不过它不支持PTO/PWM指令，只有支持两个库函数，单轴相对运动指令和速度控制指令，用这个编我就不知道怎么下手了，求指点下迷津~谢谢！
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langhua7876

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6楼
y=Asin(wx+Φ)
A是峰值，A不同或显示的比例不同，波峰有高低差别，w是圆频率，Φ是初相位
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langhua7876

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发表于：2012-11-26 09:18:51
7楼
正弦波的瞬时值用三个要素表示：u=U(max)sin2TTfu－－－－－－表示电压的瞬时值U(max)－－－－－－表示电压的最大值（振幅）sin2TTF－－－－-表示按正弦变化，2－－－－就是2，TT－－－－读作“怕爱”，就是圆周率3.14159，f－－－－频率还应该有一个“初相角”（这里初相角=0）振幅，频率，初相角就是正弦波的三要素。
 
百度搜的送给你。
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Oncenwp

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发表于：2012-12-03 11:17:01
8楼
位移就是个往复的直线运动，只不过速度需要符合正弦曲线。你这个精度是多少？有啥具体要求没···
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huayu888

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发表于：2012-12-04 14:58:04
9楼
用S7-200的高速脉冲输出给伺服驱动器发脉冲+方向的指令，伺服电机的电机轴位移曲线和脉冲对应的关系式如何的？假设电子齿轮比及其他参数已经设置好，是不是伺服电机位移是正弦曲线那么脉冲的频率-时间曲线也是正弦曲线华豫
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liyujings

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发表于：2012-12-04 15:36:21
10楼
s7-200 没有圆弧插补功能，建议用台达EH3 或三菱20GM 几步就搞定了
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liyujings

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发表于：2012-12-04 15:39:48
11楼
不用插补也可以 用逐点比较法也可以做到，就是 编程比较复杂
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lanwengan

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发表于：2012-12-04 16:06:02
12楼
回复内容：
对：liyujings关于 不用插补也可以 用逐点比较法也可以做到，就是 编程比较复杂 内容的回复：
逐点比较法？是不是就是如一楼所说的那样？设置一个中断，每隔一段时间把频率值赋给当前频率？求您给个编程思路！谢谢！（我东西已经买回来了，国产合信PLC和西门子S7-200通用的，但不支持PTO/PWM，我是用它的库函数编的，但是库函数里面我买的PLC仅支持单轴点对点运动和单轴速度控制指令，我不知道能不能编程实现这样一个运动轨迹）
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青岛黄工

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发表于：2012-12-04 16:09:18
13楼
引用 Oncenwp 的回复内容：位移就是个往复的直线运动，只不过速度需要符合正弦曲线。你这个精度是多少？有啥具体要求没···


工作台匀速运动直线就好办了
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lanwengan

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发表于：2012-12-04 16:10:57
14楼
回复内容：
对：Oncenwp关于 位移就是个往复的直线运动，只不过速度需要符合正弦曲线。你这个精度是多少？有啥具体要求没··· 内容的回复：
先不考虑精度，就是用单轴点对点运动控制指令和速度控制指令如何实现PLC发正弦脉冲信号，因为我这个国产PLC仅支持者两个指令，而这两个指令发的脉冲都是普通的梯形的脉冲脉冲。。。您做过发正弦脉冲的案例吗？求您给个编程思路?谢谢！
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辞海

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发表于：2018-07-17 10:17:21
15楼

楼主，做出来了吗?求知道啊大神,您用单轴逐点比较法做的吗

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yy1910

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发表于：2018-10-10 13:38:59
16楼

好厉害，谢谢分析。+1+1

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Nocturne

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发表于：2019-03-22 09:44:09
17楼

请问楼主做出来了吗？

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