小弟初接触电气技术,针对ASDA-B2调试过程中遇到的问题有如下几点,希望大家多提些宝贵经验,给我答疑解惑,非常感谢大家!
电机的控制模式以位置控制为主,脉冲加方向。
1、P1-08位置指令平滑常数 :这个参数是如何设定的?电机在线调试的过程中,怎样状态算是比较合适的参数状态?
2、P1-34/ 35/36 S形平滑曲线加、减速及其平滑常数:说明书控制模式是S(速度环模式),如果我在PT位置下控制,会不会对运行情况有改善或影响?
3、P1-44/45 电子齿轮比分子/分母 :这个参数的含义是什么??怎样设定,对电机运行有什么影响?
4、P2-00/01/02/03 位置控制比例增益.增益变动比率、 前馈增益、前馈增益平滑常数:控制比例增益是不是对输入信号的做放大,提高应答性降低误差,所以设定过大会造成电机振动的情况? 增益变动比率、前馈增益、前馈增益平滑常数: 是什么意思?主要功能是什么?
5、P2-31/32自动及半自动,速度回路响应频宽设定/增益调整模式 :这里就不是很清楚怎样进行设定了??
6、还有没有比较重要的参数,我没有考虑到的,也希望提点一下,谢谢~!!
1、 P1-00:外部脉冲列输入形式设定 2 (脉冲列+方向)
2、P1-01:控制模式及控制指令输入源设定 0(位置模式)
3、P1-8:位置指令平滑常数 20(初值)
4、P1-38:ZSPD零速度检出准位 100
5、P1-44:电子齿轮比分子(N1) 16(初值)
6、P1-45:电子齿轮比分母(M) 10(初值)
7、P1-54:位置到达确认范围 1600(初值)TP0S
8、P2-00:位置控制比例增益 35(尽量大,直到电机振动或产生噪音为止)
9、P2-01:位置控制增益变动率: 100(初值)
10、P2-02:位置控制前馈增益 50(初值)
11、 P2-03:位置控制前馈增益平滑常数 5(初值)
12、P2-15:逆转禁止极限 22
13、P2-16:正转禁止极限 23
14、P2-17:紧急停止 0
15、 P2-31: 自动及半自动,速度回路响应频宽设定 80(初值)
16 、 P2-32 :增益模式 2(半自动模式)
17、P2-65:正反转脉冲截止 ???(Bit 11 =1)
1、P1-08位置指令平滑常数 :这个参数是如何设定的?电机在线调试的过程中,怎样状态算是比较合适的参数状态?
答:台达的没有用过,说下个人理解,指令平滑,就是加进一个时间量,响应会降低。合适的状态根据实际情况而定
2、P1-34/ 35/36 S形平滑曲线加、减速及其平滑常数:说明书控制模式是S(速度环模式),如果我在PT位置下控制,会不会对运行情况有改善或影响?
答:只在S下有效的参数不会对其它控制模式产生影响。
3、P1-44/45 电子齿轮比分子/分母 :这个参数的含义是什么??怎样设定,对电机运行有什么影响?
答:电子齿轮比的计算方法:你想要多少个脉冲转一圈*电子齿轮比=马达转一圈所需要的脉冲数
电子齿轮比加倍,那么转速和行程都会加倍,反之亦然。
4、P2-00/01/02/03 位置控制比例增益.增益变动比率、 前馈增益、前馈增益平滑常数:控制比例增益是不是对输入信号的做放大,提高应答性降低误差,所以设定过大会造成电机振动的情况? 增益变动比率、前馈增益、前馈增益平滑常数: 是什么意思?主要功能是什么?
答: PID控制难以解答,自已网上找答案。
5、P2-31/32自动及半自动,速度回路响应频宽设定/增益调整模式 :这里就不是很清楚怎样进行设定了??
答:速度频宽直接影响系统响应,这里应该是一种快捷的调整方式,没接触到台达,不懂。请高手解答。
6、还有没有比较重要的参数,我没有考虑到的,也希望提点一下,谢谢~!!
答:我也是刚接触这个行业, 不太懂
1、P1-08位置指令平滑常数 :这个参数是如何设定的?电机在线调试的过程中,怎样状态算是比较合适的参数状态?
答:其实这个参数主要是将对脉冲命令的响应延时,如果对于脉冲和反馈的线性要求不高可以使用否则不建议!
2、P1-34/ 35/36 S形平滑曲线加、减速及其平滑常数:说明书控制模式是S(速度环模式),如果我在PT位置下控制,会不会对运行情况有改善或影响?
答:这个参数,实际只针对速度模式有效,位置模式主要加减速靠脉冲频率变化的斜率!
3、P1-44/45 电子齿轮比分子/分母 :这个参数的含义是什么??怎样设定,对电机运行有什么影响?
顾名思义,就是脉冲当量设定,说白了就脉冲对应的电机转角!
4、P2-00/01/02/03 位置控制比例增益.增益变动比率、 前馈增益、前馈增益平滑常数:控制比例增益是不是对输入信号的做放大,提高应答性降低误差,所以设定过大会造成电机振动的情况? 增益变动比率、前馈增益、前馈增益平滑常数: 是什么意思?主要功能是什么?
正常情况只要设定2-00和2-04就可以满足客户增益要求了!
5、P2-31/32自动及半自动,速度回路响应频宽设定/增益调整模式 :这里就不是很清楚怎样进行设定了??
辛苦了,非常感谢~!!已经解释的很详尽了,有时间我将所有解释一一列出来,