请教台达伺服ASDA-B2驱动器的一些参数设定的问题? 点击:59703 | 回复:10



ly8972

    
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发表于:2012-08-17 12:09:43
楼主

小弟初接触电气技术,针对ASDA-B2调试过程中遇到的问题有如下几点,希望大家多提些宝贵经验,给我答疑解惑,非常感谢大家!

电机的控制模式以位置控制为主,脉冲加方向。

1、P1-08位置指令平滑常数 :这个参数是如何设定的?电机在线调试的过程中,怎样状态算是比较合适的参数状态?

2、P1-34/ 35/36 S形平滑曲线加、减速及其平滑常数:说明书控制模式是S(速度环模式),如果我在PT位置下控制,会不会对运行情况有改善或影响?

3、P1-44/45  电子齿轮比分子/分母  :这个参数的含义是什么??怎样设定,对电机运行有什么影响?

4、P2-00/01/02/03 位置控制比例增益.增益变动比率、 前馈增益、前馈增益平滑常数:控制比例增益是不是对输入信号的做放大,提高应答性降低误差,所以设定过大会造成电机振动的情况?  增益变动比率、前馈增益、前馈增益平滑常数:  是什么意思?主要功能是什么?

5、P2-31/32自动及半自动,速度回路响应频宽设定/增益调整模式 :这里就不是很清楚怎样进行设定了??

6、还有没有比较重要的参数,我没有考虑到的,也希望提点一下,谢谢~!!

1、 P1-00:外部脉冲列输入形式设定            2 (脉冲列+方向)

2、P1-01:控制模式及控制指令输入源设定     0(位置模式)

3、P1-8:位置指令平滑常数                  20(初值)

4、P1-38ZSPD零速度检出准位               100

5、P1-44:电子齿轮比分子(N1              16(初值)

6、P1-45:电子齿轮比分母(M               10(初值)

7、P1-54:位置到达确认范围                   1600(初值)TP0S

8、P2-00:位置控制比例增益            35(尽量大,直到电机振动或产生噪音为止)

9、P2-01:位置控制增益变动率:        100(初值)

10、P2-02:位置控制前馈增益           50(初值)

11、 P2-03:位置控制前馈增益平滑常数    5(初值)

12、P2-15:逆转禁止极限                22

13、P2-16:正转禁止极限                23

14、P2-17:紧急停止                     0

15、 P2-31:  自动及半自动,速度回路响应频宽设定        80(初值)

16 、 P2-32 :增益模式                     2(半自动模式)        

17、P2-65:正反转脉冲截止              ???(Bit 11 =1

 




纵横军团厦门-alive

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发表于:2012-08-17 13:41:35
1楼

这个看着蛮有意思的 占楼以后看

ly8972

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发表于:2012-08-17 13:45:36
2楼
回复内容:
对:纵横军团厦门-alive关于这个看着蛮有意思的 占楼以后看内容的回复:

没有高人回复呀,是去吃饭了,还是都放假了呢……估计是问的太多了,高手看着头晕都走开了,呵呵

古今多少事,都付笑谈中

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发表于:2012-08-18 13:03:42
3楼

1、P1-08位置指令平滑常数 :这个参数是如何设定的?电机在线调试的过程中,怎样状态算是比较合适的参数状态?

答:台达的没有用过,说下个人理解,指令平滑,就是加进一个时间量,响应会降低。合适的状态根据实际情况而定

2、P1-34/ 35/36 S形平滑曲线加、减速及其平滑常数:说明书控制模式是S(速度环模式),如果我在PT位置下控制,会不会对运行情况有改善或影响?

答:只在S下有效的参数不会对其它控制模式产生影响。

3、P1-44/45  电子齿轮比分子/分母  :这个参数的含义是什么??怎样设定,对电机运行有什么影响?

答:电子齿轮比的计算方法:你想要多少个脉冲转一圈*电子齿轮比=马达转一圈所需要的脉冲数
电子齿轮比加倍,那么转速和行程都会加倍,反之亦然。

4、P2-00/01/02/03 位置控制比例增益.增益变动比率、 前馈增益、前馈增益平滑常数:控制比例增益是不是对输入信号的做放大,提高应答性降低误差,所以设定过大会造成电机振动的情况?  增益变动比率、前馈增益、前馈增益平滑常数:  是什么意思?主要功能是什么?

答:    PID控制难以解答,自已网上找答案。

5、P2-31/32自动及半自动,速度回路响应频宽设定/增益调整模式 :这里就不是很清楚怎样进行设定了??

答:速度频宽直接影响系统响应,这里应该是一种快捷的调整方式,没接触到台达,不懂。请高手解答。

6、还有没有比较重要的参数,我没有考虑到的,也希望提点一下,谢谢~!!

答:我也是刚接触这个行业, 不太懂

ly8972

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发表于:2012-08-20 10:06:56
4楼

辛苦了,非常感谢~!!已经解释的很详尽了,有时间我将所有解释一一列出来,

李晓东-PX

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发表于:2012-08-20 14:24:48
5楼

1、P1-08位置指令平滑常数 :这个参数是如何设定的?电机在线调试的过程中,怎样状态算是比较合适的参数状态?

答:其实这个参数主要是将对脉冲命令的响应延时,如果对于脉冲和反馈的线性要求不高可以使用否则不建议!

2、P1-34/ 35/36 S形平滑曲线加、减速及其平滑常数:说明书控制模式是S(速度环模式),如果我在PT位置下控制,会不会对运行情况有改善或影响?

答:这个参数,实际只针对速度模式有效,位置模式主要加减速靠脉冲频率变化的斜率!

3、P1-44/45  电子齿轮比分子/分母  :这个参数的含义是什么??怎样设定,对电机运行有什么影响?

顾名思义,就是脉冲当量设定,说白了就脉冲对应的电机转角!

4、P2-00/01/02/03 位置控制比例增益.增益变动比率、 前馈增益、前馈增益平滑常数:控制比例增益是不是对输入信号的做放大,提高应答性降低误差,所以设定过大会造成电机振动的情况?  增益变动比率、前馈增益、前馈增益平滑常数:  是什么意思?主要功能是什么?

正常情况只要设定2-00和2-04就可以满足客户增益要求了!

5、P2-31/32自动及半自动,速度回路响应频宽设定/增益调整模式 :这里就不是很清楚怎样进行设定了??


ly8972

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发表于:2012-08-20 14:56:20
6楼
回复内容:
对:李晓东-PX关于1、P1-08位置指令平滑常数 :这个参数是如何设定的?电机在线调试的过程中,怎样状态算是比较合适的参数状态?答:其实这个参数主要是将对脉冲命令的响应延时,如果对于脉冲和反馈的线性要求不高可以使用否则不建议!2、P1-34/ 35/36 S形平滑曲线加、减速及其平滑常数:说明书控制模式是S(速度环模式),如果我在PT位置下控制,会不会对运行情况有改善或影响?答:这个参数,实际只针对速度模式有效,位置模式主要加减速靠脉冲频率变化的斜率!3、P1-44/45  电子齿轮比分子/分母  :这个参数的含义是什么??怎样设定,对电机运行有什么影响?顾名思义,就是脉冲当量设定,说白了就脉冲对应的电机转角!4、P2-00/01/02/03 位置控制比例增益.增益变动比率、 前馈增益、前馈增益平滑常数:控制比例增益是不是对输入信号的做放大,提高应答性降低误差,所以设定过大会造成电机振动的情况?  增益变动比率、前馈增益、前馈增益平滑常数:  是什么意思?主要功能是什么?正常情况只要设定2-00和2-04就可以满足客户增益要求了!5、P2-31/32自动及半自动,速度回路响应频宽设定/增益调整模式 :这里就不是很清楚怎样进行设定了??内容的回复:


辛苦了,非常感谢~!好多地方随着解答的多了,也慢慢的了解了很多,谢谢

ly8972

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发表于:2012-08-20 15:01:29
7楼
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对:古今多少事,都付笑谈中关于1、P1-08位置指令平滑常数 :这个参数是如何设定的?电机在线调试的过程中,怎样状态算是比较合适的参数状态?答:台达的没有用过,说下个人理解,指令平滑,就是加进一个时间量,响应会降低。合适的状态根据实际情况而定2、P1-34/ 35/36 S形平滑曲线加、减速及其平滑常数:说明书控制模式是S(速度环模式),如果我在PT位置下控制,会不会对运行情况有改善或影响?答:只在S下有效的参数不会对其它控制模式产生影响。3、P1-44/45  电子齿轮比分子/分母  :这个参数的含义是什么??怎样设定,对电机运行有什么影响?答:电子齿轮比的计算方法:你想要多少个脉冲转一圈*电子齿轮比=马达转一圈所需要的脉冲数电子齿轮比加倍,那么转速和行程都会加倍,反之亦然。4、P2-00/01/02/03 位置控制比例增益.增益变动比率、 前馈增益、前馈增益平滑常数:控制比例增益是不是对输入信号的做放大,提高应答性降低误差,所以设定过大会造成电机振动的情况?  增益变动比率、前馈增益、前馈增益平滑常数:  是什么意思?主要功能是什么?答:    PID控制难以解答,自已网上找答案。5、P2-31/32自动及半自动,速度回路响应频宽设定/增益调整模式 :这里就不是很清楚怎样进行设定了??答:速度频宽直接影响系统响应,这里应该是一种快捷的调整方式,没接触到台达,不懂。请高手解答。6、还有没有比较重要的参数,我没有考虑到的,也希望提点一下,谢谢~!!答:我也是刚接触这个行业, 不太懂内容的回复:

辛苦了,非常感谢~!!已经解释的很详尽了,有时间我将所有解释一一列出来,


pan401317388

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发表于:2012-08-21 16:03:59
8楼
冷风射流机:冷风射流机:又叫(绿色切削),此产品由主要是利用低温制冷技术达到出口气流温度-40℃~-60℃,此机可替代传统切削液,降低工厂环境污染,节约成本!
性能参数:
1. 额定电量2~4kw
2. 冷风机出口气流温度-40℃~-60℃
主要应用和作用:
1、冷风射流机为什么叫绿色切削主要是因为此机可以替代传统切削液,降低工厂环境污染,节约 切削液成本.
2. 延长刀具使用寿命,从而使提高设备加工效率,为用户创造更高的效益.
这也是为什么会叫绿色切削的原因,因为目前为止用在替代传统切削液方面比较多,因为此产品刚出来不久,很多方面尚不成熟,大家也不了解,我相信冷风射流机应用范围很广,只是目前还不成熟!干燥机http://www.greesmd.com 空压机维修http://www.sunball-dg.com
空压机热水器http://www.kyj0.com

ly8972

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发表于:2012-08-21 16:51:29
9楼
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对:李晓东-PX关于3、P1-44/45  电子齿轮比分子/分母  :这个参数的含义是什么??怎样设定,对电机运行有什么影响?顾名思义,就是脉冲当量设定,说白了就脉冲对应的电机转角!内容的回复:

你好,我想问下这个电子齿轮比这里,如果我想做一个16:1电子齿轮比,并且知道伺服电机是17-BIT,那我在输入分子时131072,分母是8192?

ly8972

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发表于:2012-08-23 09:30:06
10楼
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对:古今多少事,都付笑谈中关于3、P1-44/45  电子齿轮比分子/分母  :这个参数的含义是什么??怎样设定,对电机运行有什么影响?答:电子齿轮比的计算方法:你想要多少个脉冲转一圈*电子齿轮比=马达转一圈所需要的脉冲数电子齿轮比加倍,那么转速和行程都会加倍,反之亦然。内容的回复:

这里有点不是很明白,P1-44/P1-45,电子齿轮比这里设计是16:1,编码器是17-bit,那P1-44分子是131072,P1-45分母是8192?P1-44还是分子是 160000,P1-45分母是10000?虽然比值是一样的,但是输出脉冲不一样,如果我用160000:10000的话,我需要输出10000个脉冲,同理8192个脉冲转一圈, 之前是我自己说错了, 忘记加减速比了,

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