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发表于：2012-04-25 21:59:04

楼主

我使用的是松下A4系列，100W的电机，电机通过一丝杆连接一压头下压（丝杆直径10mm，压头重量500克），与下端的支撑架之间产生压力。采用速度控制模式，然后外接压力传感器，DSP采样压力，通过压力偏差，采用PID运算，调节模拟驱动器的电压来控制电机转速，最终控制压力稳定。现在问题是压力可以控稳了，但是当有外部扰动后，电机需要50ms的调节时间才能使压力再次稳定，这个调节时间远远大于我的要求（最好小于1ms），我的问题是这调节时间如何缩短，用这款电机能否实现，这调节时间是否跟系统的固有频率有关系？初接触伺服，不是太了解，请各位高手帮忙，非常感谢！

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发表于：2012-04-27 08:53:02

1楼

你仅仅关心压力可以控制在力矩模式或力矩位置切换模式，这样力矩的响应更直接些，扰动调节时间取决于干扰力矩的大小、负载惯量的大小。一般电机的电气时间常数都达到1ms量级，要结合实际提指标要求，不能太理想化。

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