运动控制伺服闭环PID参数调整的误区-专业自动化论坛-中国工控网论坛

运动控制伺服闭环PID参数调整的误区点击：2883 | 回复：109

刘志斌

精华：5帖
求助：0帖
帖子：346帖 | 35827回
年度积分：0
历史总积分：75384
注册：2006年7月30日

发表于：2011-08-09 17:04:32

楼主

运动控制伺服闭环PID参数调整的误区

1、运动控制伺服闭环PID参数调整存在误区；

2、特别是运动控制参数达到给定值的响应时间，不只是P、I、D参数的调整问题；

3、特别是运动控制参数达到给定值的响应时间，而是执行机构的伺服额定功率、额定转矩的问题；

4、特别是运动控制参数达到给定值的响应时间，或者说伺服一定时，与负载大小（既惯量比的大小）有关的问题；

5、一味的调整P、I、D参数是个误区；

分享到：

邀请回答

回复楼主

刘志斌

精华：5帖
求助：0帖
帖子：346帖 | 35827回
年度积分：0
历史总积分：75384
注册：2006年7月30日

发表于：2011-08-21 09:03:20

101楼

5、三相交流伺服的步距角是60度，两相交流伺服的步距角是90度；

回复引用举报

刘志斌

精华：5帖
求助：0帖
帖子：346帖 | 35827回
年度积分：0
历史总积分：75384
注册：2006年7月30日

发表于：2011-08-21 09:25:05

102楼

6、两相交流伺服的步距角是90度电工角，两相交流伺服的步距角是（90度电工角×2/极数）机械角；

回复引用举报

刘志斌

精华：5帖
求助：0帖
帖子：346帖 | 35827回
年度积分：0
历史总积分：75384
注册：2006年7月30日

发表于：2011-08-21 09:30:49

103楼

7、m相交流伺服的步距角是180/m度电工角，是（360/m极数）机械角；

回复引用举报

刘志斌

精华：5帖
求助：0帖
帖子：346帖 | 35827回
年度积分：0
历史总积分：75384
注册：2006年7月30日

发表于：2011-08-21 16:55:04

104楼

下面我们丛能量的角度看交流伺服的转矩、电压、电流、速度、脉冲能量、脉冲频率的关系：

1、设一个脉冲的平均转矩T是恒定的，步距交是θ，那么一个脉冲作的功A是：

A=Tθ；

回复引用举报

刘志斌

精华：5帖
求助：0帖
帖子：346帖 | 35827回
年度积分：0
历史总积分：75384
注册：2006年7月30日

发表于：2011-08-21 16:57:06

105楼

2、一个脉冲的平均转矩T是恒定的，就是说一个脉冲的电流I是恒定的，那么一个脉冲的电压u是：

u=Tθ/ I t （t是一个脉冲的宽度）

可见，一个脉冲的幅度电压的大小，与脉冲宽度成反比；

回复引用举报

刘志斌

精华：5帖
求助：0帖
帖子：346帖 | 35827回
年度积分：0
历史总积分：75384
注册：2006年7月30日

发表于：2011-08-21 17:12:26

106楼

3、交流伺服的转速和脉冲频率f成正比，转矩与平均电流成正比，恒转矩电流I不变，那么平均电压U：

Tθ f = UI U = Tθ f / I = （Tθ/I）f

所以交流伺服的转速与脉冲频率成正比，与平均电压U成正比；

回复引用举报

刘志斌

精华：5帖
求助：0帖
帖子：346帖 | 35827回
年度积分：0
历史总积分：75384
注册：2006年7月30日

发表于：2011-08-21 17:34:51

107楼

4、所以交流伺服各参数之间的关系是：

1）转矩与电流成正比；

2）速度与频率成正比，频率与电压成正比；

3）额定功率 = 额定转矩×额定转速

4）u=Tθ/ I t = （T/ I）（ θ /t），说明脉冲电压与步距速度成正比；

回复引用举报

lyhjason

精华：0帖
求助：0帖
帖子：0帖 | 1回
年度积分：0
历史总积分：1
注册：2013年12月05日

发表于：2013-12-05 14:34:51

108楼

给力呀！有机会的话请刘老师多多指教！

回复引用举报

笨鳥慢飛

精华：3帖
求助：3帖
帖子：15帖 | 2548回
年度积分：0
历史总积分：4928
注册：2005年10月16日

发表于：2013-12-05 15:22:18

109楼

引用笨鳥慢飛的回复内容：前幾天我接了客戶電話　他說送電源后　電機的軸心大概有３角度的來回震盪　請問怎麼解決　又是什麼原因造成？……老劉能解決問題才是王道順便告訴你當天問題就已解決。…… ”，来告诉大家，“當天問題”是怎么“解決”的？

-------------------

哈哈老劉很夠力這是PID的問題趕快等你回答已經超過兩個星期怎麼還不敢回答有屁也該放一聲

回复引用举报

热门招聘

﻿运动控制伺服闭环PID参数调整的误区 ﻿点击：2883 | 回复：109

运动控制伺服闭环PID参数调整的误区点击：2883 | 回复：109