运动控制伺服闭环PID参数调整的误区-专业自动化论坛-中国工控网论坛

运动控制伺服闭环PID参数调整的误区点击：2883 | 回复：109

刘志斌

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发表于：2011-08-09 17:04:32

楼主

运动控制伺服闭环PID参数调整的误区

1、运动控制伺服闭环PID参数调整存在误区；

2、特别是运动控制参数达到给定值的响应时间，不只是P、I、D参数的调整问题；

3、特别是运动控制参数达到给定值的响应时间，而是执行机构的伺服额定功率、额定转矩的问题；

4、特别是运动控制参数达到给定值的响应时间，或者说伺服一定时，与负载大小（既惯量比的大小）有关的问题；

5、一味的调整P、I、D参数是个误区；

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刘志斌

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发表于：2011-08-12 11:28:38

61楼

5）这时可以把信号源的电流脉冲看成能流脉冲。把负载的速度变化看成能量状态的变化，不需要关心过程的细节，只需要伺控制的结果状态！

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刘志斌

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发表于：2011-08-12 17:20:41

62楼

4、伺服的脉冲电压、电流、转矩、转速、功率的关系：

1）伺服的脉冲电压一定时，伺服的脉冲电流的大小，决定负载转矩的大小，这个电流也同样可以看作转矩电流；

2）提高伺服的脉冲电压，可以提高转矩，转矩一定时，可以提高步距速度；

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发表于：2011-08-12 17:23:30

63楼

3）伺服的脉冲功率

脉冲电压×脉冲电流 = 脉冲功率

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发表于：2011-08-12 17:25:30

64楼

4）伺服的脉冲电功

脉冲电压×脉冲电流 × 脉冲宽度= 脉冲功率×脉冲宽度

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发表于：2011-08-13 08:59:45

65楼

5）伺服的脉冲功率、电功，是与负载相关的量，不是定值；

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发表于：2011-08-13 13:43:16

66楼

6）脉冲的步距或位移角度，与伺服的极对数有关，与绕组的相数有关，具有交流电机的基本特征；

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发表于：2011-08-13 16:39:36

67楼

伺服的转数 = 脉冲数/（相数×极对数）

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发表于：2011-08-13 22:18:43

68楼

dingqilai !

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发表于：2011-08-14 09:18:23

69楼

伺服的转速 = 60脉冲频率/（相数×极对数）

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刘志斌

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发表于：2011-08-15 10:05:50

70楼

5、伺服的运动形式分单脉冲点动方式和连续脉冲连续运行方式；

6、只有连续脉冲连续运行方式下，伺服有PID闭环控制，下面说说伺服速度闭环PID控制。

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发表于：2011-08-15 10:13:54

71楼

7、伺服电机的性质分直流伺服电机和交流伺服电机：

1）直流伺服电机的特点是，脉冲频率一定时，速度与电压大小成正比；

2）交流伺服电机的特点是，脉冲频率一定时，速度与电压大小无关；

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发表于：2011-08-15 13:09:10

72楼

3）或者说交流伺服电机的特点是，速度只与脉冲频率成正比，速度与电压大小无关；

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发表于：2011-08-15 13:14:08

73楼

4）在伺服行业中，有人把用直流电源的脉冲变频交流伺服电机叫做直流无刷电机是无知的缘故；

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7uyj

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发表于：2011-08-15 13:39:35

74楼

脉冲变频交流伺服电机，能在详细说说吗不太懂

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发表于：2011-08-15 17:13:16

75楼

引用7uyj 的回复内容：脉冲变频交流伺服电机，能在详细说说吗不太懂

1、定子绕组是多极、多相绕组；

2、转子是主极磁场；

3、实际上是同步交流电机，但是绕组电压可以是多相方波脉冲、或多相正弦脉冲；

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发表于：2011-08-15 18:31:59

76楼

4、伺服的转数 = 脉冲数/（相数×极对数）

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刘志斌

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发表于：2011-08-15 23:16:10

77楼

转速 = 60脉冲频率/（相数×极对数）

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发表于：2011-08-16 09:53:21

78楼

5、伺服电机直接接响应的直流电源或交流电源，和普通电机一样正常旋转，具有一样的功能，一样的工作原理；

6、伺服电机只有配上伺服控制器信号电源，转子上安装了位移检测编码器后，才能完成伺服所要求的任务和动作；

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发表于：2011-08-17 09:38:08

79楼

整体认识一下伺服：

1、伺服的定义：以物体的位置,方位,姿势等为控制量,组成跟踪目标的自动控制系统.：

1）在设备上，一个伺服总是和一个运动部件通过机械传动连接成一个整体，作为动力使运动部件定量精确的反复完成固定的运动要求；

2）一般设备上有多少个独立的需要精确制导的运动形式，就有多少个伺服，例如工件的移动、刀具的姿态等

3）所以伺服的动力不需要很大，功率一般是小功率的恒转矩的专业电机；

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刘志斌

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发表于：2011-08-17 10:00:23

80楼

2、对伺服控制系统的主要性能要求：
1）最大转矩是300% 的额定转矩，具有瞬间克服意外强阻力的能力，适应控制精度的要求；

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