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悲剧，难道台达的伺服不保存位置数据？ 点击：3424 | 回复：16



ansanhe

    
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发表于：2011-06-18 21:18:51
楼主

难道上电后绝对位置都是0 需要重新找原点？

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波恩

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发表于：2011-06-18 22:24:17
1楼
增量反馈反馈罢了！号称20位分辨率的台达A2，松下A5也都是如此！而且20位分辨率仅仅单调，很不均匀。
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braverider

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发表于：2011-06-19 09:18:18
2楼
引用波恩 的回复内容：增量反馈反馈罢了！号称20位分辨率的台达A2，松下A5也都是如此！而且20位分辨率仅仅单调，很不均匀。
仅仅单调，很不均匀：那就是编码器不好，刻线不均匀了。那请问你是如何测量出来的？

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波恩

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发表于：2011-06-19 11:52:44
3楼

刻线未必很不均匀，但信号的正余弦质量未必好，看过松下A5的盘片，512线，细分2048倍才能达到20位，信号的正余弦质量不好的，细分结果必然不均匀。

其实，测试过程是间接判断出细分结果不均匀，推断出正余弦质量不好！

另，有业内朋友说，台达A2的正余弦质量也不敢恭维……

 

所以这样的20位反馈，除了对低速稳定性有贡献之外，对速度精度意义有限，更不要奢望位置精度了！

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onlylm2008

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发表于：2011-06-19 13:14:00
4楼

Hedenhan 的正余弦精度才1%.

不知国产的电机有无提供20位分辨率的伺服电机？

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波恩

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发表于：2011-06-19 20:07:16
5楼
请教：正余弦精度1%是什么概念？与总谐波失真度有关吗？这个1%对细分均匀性的影响程度如何？
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holytsing

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发表于：2011-06-20 13:18:11
6楼

向波恩请教,

如果能欣赏一下,20位 编码器的图片,真是太有幸了.

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皮带扣

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发表于：2011-06-20 17:13:40
7楼

同楼上求。

不止是针对台达——所有绝对值编码器的伺服驱动器，零点位置都是能够断电保持的，不过需要你在系统上电的时候进行读取。

1）相应接线做了没有？

2）上位机程序里面做读取程序了么？

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波恩

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发表于：2011-06-23 11:54:01
8楼
松下A5的编码器内部正余弦信号，显然不够圆，细分均匀性是否堪忧？！
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笨鳥慢飛

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发表于：2011-06-24 14:08:08
9楼

此圖只能說兩路訊號震幅有些差異 細分均勻性還是需看其分割後方波的訊號

這圖個人覺得還是不錯

增量式編碼器都是如此 除非加電池

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波恩

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发表于：2011-06-24 20:20:29
10楼

单纯的幅值差异李萨如图被压扁。

上图中的李萨如图有倾斜，至少说明正交性不理想，正弦度如何待考。

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笨鳥慢飛

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发表于：2011-06-25 11:03:33
11楼
正交不理想 僅是說明AB兩路訊號 有相位差 與分割無關 歐洲的編碼器其相位差<10度 日系則標在<38度
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波恩

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发表于：2011-06-25 11:43:34
12楼
“正交不理想 僅是說明AB兩路訊號 有相位差 與分割無關”———分割时再做相位补偿？如果相位差不是定值呢？
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笨鳥慢飛

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发表于：2011-06-27 09:07:00
13楼

分割时再做相位补偿？如果相位差不是定值呢？ 相位差在同一批生產其誤差值不會太大 況且此誤差值不影響細分 也就無補償的問題

此圖僅是兩路訊號(正余弦)的合成圖 真正跟分割有關還是要看個別的訊號 若不是標準的正余弦訊號 那出來的圖就不是橢圓

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波恩

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发表于：2011-06-27 13:08:14
14楼
“況且此誤差值不影響細分 也就無補償的問題”———不解！细分过程难到不针对这种相位差做专门处理？难到真的可以置之不理也不影响细分的均匀性？！
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笨鳥慢飛

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发表于：2011-06-27 16:44:38
15楼

分割(細分 倍頻)僅對單一訊號 Sin or Cos

相位差是指兩路訊號 分別起始位置(訊號上升沿) 理論是差90度 以歐洲來講其相位差為90+-10度  跟細分無關

跟細分有關式

          弦波的質量

          細分的方法

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波恩

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16楼
明白笨鸟兄的意思了！谢谢！
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