悲剧,难道台达的伺服不保存位置数据? 点击:3429 | 回复:16



ansanhe

    
  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:6帖 | 4回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:134
  • 注册:2002年10月27日
发表于:2011-06-18 21:18:51
楼主

难道上电后绝对位置都是0 需要重新找原点?




波恩

  • 精华:10帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:203帖 | 11028回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:36300
  • 注册:2003年6月12日
发表于:2011-06-18 22:24:17
1楼
增量反馈反馈罢了!号称20位分辨率的台达A2,松下A5也都是如此!而且20位分辨率仅仅单调,很不均匀。

braverider

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:9帖 | 119回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:546
  • 注册:2005年7月28日
发表于:2011-06-19 09:18:18
2楼
引用波恩 的回复内容:增量反馈反馈罢了!号称20位分辨率的台达A2,松下A5也都是如此!而且20位分辨率仅仅单调,很不均匀。

仅仅单调,很不均匀:那就是编码器不好,刻线不均匀了。那请问你是如何测量出来的?

波恩

  • 精华:10帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:203帖 | 11028回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:36300
  • 注册:2003年6月12日
发表于:2011-06-19 11:52:44
3楼

刻线未必很不均匀,但信号的正余弦质量未必好,看过松下A5的盘片,512线,细分2048倍才能达到20位,信号的正余弦质量不好的,细分结果必然不均匀。

其实,测试过程是间接判断出细分结果不均匀,推断出正余弦质量不好!

另,有业内朋友说,台达A2的正余弦质量也不敢恭维……

 

所以这样的20位反馈,除了对低速稳定性有贡献之外,对速度精度意义有限,更不要奢望位置精度了!

onlylm2008

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:2帖 | 211回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:579
  • 注册:2008年11月01日
发表于:2011-06-19 13:14:00
4楼

Hedenhan 的正余弦精度才1%.

不知国产的电机有无提供20位分辨率的伺服电机?

波恩

  • 精华:10帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:203帖 | 11028回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:36300
  • 注册:2003年6月12日
发表于:2011-06-19 20:07:16
5楼
请教:正余弦精度1%是什么概念?与总谐波失真度有关吗?这个1%对细分均匀性的影响程度如何?

holytsing

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:0帖 | 1回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:27
  • 注册:2006年12月22日
发表于:2011-06-20 13:18:11
6楼

向波恩请教,

如果能欣赏一下,20位 编码器的图片,真是太有幸了.

皮带扣

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:2帖 | 43回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:106
  • 注册:2005年5月03日
发表于:2011-06-20 17:13:40
7楼

同楼上求。

不止是针对台达——所有绝对值编码器的伺服驱动器,零点位置都是能够断电保持的,不过需要你在系统上电的时候进行读取。

1)相应接线做了没有?

2)上位机程序里面做读取程序了么?

波恩

  • 精华:10帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:203帖 | 11028回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:36300
  • 注册:2003年6月12日
发表于:2011-06-23 11:54:01
8楼
松下A5的编码器内部正余弦信号,显然不够圆,细分均匀性是否堪忧?!

笨鳥慢飛

  • 精华:3帖
  • 求助:3帖
  • 帖子:15帖 | 2548回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:4928
  • 注册:2005年10月16日
发表于:2011-06-24 14:08:08
9楼

此圖只能說兩路訊號震幅有些差異 細分均勻性還是需看其分割後方波的訊號

這圖個人覺得還是不錯

增量式編碼器都是如此 除非加電池

波恩

  • 精华:10帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:203帖 | 11028回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:36300
  • 注册:2003年6月12日
发表于:2011-06-24 20:20:29
10楼

单纯的幅值差异李萨如图被压扁。

上图中的李萨如图有倾斜,至少说明正交性不理想,正弦度如何待考。

笨鳥慢飛

  • 精华:3帖
  • 求助:3帖
  • 帖子:15帖 | 2548回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:4928
  • 注册:2005年10月16日
发表于:2011-06-25 11:03:33
11楼
正交不理想 僅是說明AB兩路訊號 有相位差 與分割無關 歐洲的編碼器其相位差<10度 日系則標在<38度

波恩

  • 精华:10帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:203帖 | 11028回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:36300
  • 注册:2003年6月12日
发表于:2011-06-25 11:43:34
12楼
“正交不理想 僅是說明AB兩路訊號 有相位差 與分割無關”———分割时再做相位补偿?如果相位差不是定值呢?

笨鳥慢飛

  • 精华:3帖
  • 求助:3帖
  • 帖子:15帖 | 2548回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:4928
  • 注册:2005年10月16日
发表于:2011-06-27 09:07:00
13楼

分割时再做相位补偿?如果相位差不是定值呢? 相位差在同一批生產其誤差值不會太大 況且此誤差值不影響細分 也就無補償的問題

此圖僅是兩路訊號(正余弦)的合成圖 真正跟分割有關還是要看個別的訊號 若不是標準的正余弦訊號 那出來的圖就不是橢圓

波恩

  • 精华:10帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:203帖 | 11028回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:36300
  • 注册:2003年6月12日
发表于:2011-06-27 13:08:14
14楼
“況且此誤差值不影響細分 也就無補償的問題”———不解!细分过程难到不针对这种相位差做专门处理?难到真的可以置之不理也不影响细分的均匀性?!

笨鳥慢飛

  • 精华:3帖
  • 求助:3帖
  • 帖子:15帖 | 2548回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:4928
  • 注册:2005年10月16日
发表于:2011-06-27 16:44:38
15楼

分割(細分 倍頻)僅對單一訊號 Sin or Cos

相位差是指兩路訊號 分別起始位置(訊號上升沿) 理論是差90度 以歐洲來講其相位差為90+-10度  跟細分無關

跟細分有關式

          弦波的質量

          細分的方法

波恩

  • 精华:10帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:203帖 | 11028回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:36300
  • 注册:2003年6月12日
发表于:2011-06-27 18:21:22
16楼
明白笨鸟兄的意思了!谢谢!

热门招聘
相关主题

官方公众号

智造工程师