请问各位老师，伺服锁定是怎样实现的？-专业自动化论坛-中国工控网论坛

请问各位老师，伺服锁定是怎样实现的？点击：6202 | 回复：26

whj00001

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发表于：2010-10-03 17:09:15

楼主

请问各位老师伺服锁定是怎么实现的？

为什么伺服电机通电后不会转动但给了信号后就会转呢？

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知秋

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发表于：2010-10-03 18:16:50

1楼

因为有伺服控制器呀，就像变频器一样，通电也没输出，只有给运行和给定信号才能转起来。

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丁旦

[版主]
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发表于：2010-10-03 20:26:03

2楼

伺服电机是个脉冲电机，加电只是给它建立了个磁场，在脉冲的作用下，才能运作。

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波恩

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发表于：2010-10-04 12:21:01

3楼

所谓锁定，是因为伺服工作于位置或速度模式的零指令状态，需要维持输出状态为零，外在特性就表现为锁定了。

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ACScontrol

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发表于：2010-10-04 12:58:02

4楼

说白了人家是想知道伺服使能是如何实现的

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ACScontrol

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发表于：2010-10-04 12:58:45

5楼

在位置或者速度模式下

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刘岩利

[版主]
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发表于：2010-10-04 19:42:14

6楼

为什么伺服电机通电后不会转动但给了信号后就会转呢？
解释这个问题,先问一下,您所说的"信号"指的是什么信号?

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竹山桥下车

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发表于：2010-10-04 20:28:41

7楼

不知道伺服锁定和安川里讲的零伺服在原理上是不是一样的？

好像是一直在正负一个脉冲来回震动，通过这种方式来保持动态的静止。

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ACScontrol

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发表于：2010-10-04 21:40:03

8楼

回复内容：
对：竹山桥下车关于

不知道伺服锁定和安川里讲的零伺服在原理上是不是一样的？

好像是一直在正负一个脉冲来回震动，通过这种方式来保持动态的静止。

感觉你说反了，所谓的伺服锁定就是一种动态的平衡，在正负一个脉冲内震动也是正常的。个人认为其实就是锁定在一个脉冲内，由于是动态的才出现正负一个脉冲的震动，不知道各位有没有感觉，编码器分辨率越高似乎锁的越紧！这是现象，波恩前辈能否说说本质？

内容的回复：

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梦飞

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发表于：2010-10-06 08:46:05

9楼

同意楼上的观点，本质就是类似与步进电机一样，就是在电机线圈中输入低压使其产生一固定磁场保持锁定状态。有的还加入电磁刹车锁定装置。

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yuanhua55

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发表于：2010-10-06 10:34:51

10楼

首先得明白一点，伺服只是一个执行机构，只有接收到指令也就是所谓的接收到上位机发出的脉冲信号才会按指令运行。伺服锁定不是你说的这个概念－－伺服锁定是只让伺服电机处于锁定状态，不管你有没有信号过来都不会转动，这都是从伺服的驱动器内部参数来设定的。一般伺服出厂都是伺服锁定的－－主要是从安全角度出发。不知道我说的对不对，还请各位多多指导，可以一起学习学习，本人QQ505059978 袁

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竹山桥下车

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发表于：2010-10-06 16:33:54

11楼

感觉编码器分辨率越高，在低速时的稳定性就越好。

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ACScontrol

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发表于：2010-10-06 17:47:47

12楼

这是当然，所以在选编码器型号的时候如果注重速度稳定性，分辨率都会相对高一些

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波恩

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发表于：2010-10-06 19:59:17

13楼

看来大家对什么是“伺服锁定”这个概念存在分歧！

如果“伺服锁定”是作为伺服的功能出现，则表示“不管有没有信号过来都不会转动”。

不过楼主问题中的“伺服锁定”应该不是功能，而是对零指令的响应状态，“是一种动态的平衡，在正负一个脉冲内摆（震）动”。

伺服的反馈分辨率越高，原则上增益也可以越高，其结果是刚度越高，因而“锁得越紧”。

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竹山桥下车

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发表于：2010-10-07 12:49:54

14楼

伺服的反馈分辨率越高，原则上增益也可以越高，其结果是刚度越高，因而“锁得越紧”。

从来没把分辨率和增益放在一起看过。受教了。

这里的增益指的是速度环增益，还是位置环增益？

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波恩

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发表于：2010-10-07 13:44:58

15楼

都会有所提高。

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ACScontrol

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16楼

严重同意，不过个人认为编码器分辨率高了，编码器信号的宽度窄了应该也有点点作用，举个例子吧，不用编码器来反馈只用霍尔信号，此时在位置环或者速度环使能后，你可以比较轻松的转动电机轴，当你放手后轴又回到转动前的位置。

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波恩

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发表于：2010-10-07 18:43:26

17楼

用霍尔做例子，粗矿了！

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ACScontrol

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发表于：2010-10-07 18:45:02

18楼

粗狂是粗狂点，能说明问题啊，呵呵。。。。。。

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zmixue

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发表于：2010-10-14 07:53:44

19楼

嗯 “伺服锁定”应该是伺服系统的一个性能要求，与系统的伺服刚度有关系：以转台为例，系统伺服刚度高，则在定位状态下就会“锁的紧”，在野外抗风载或其他力矩干扰的能力就强，晃动就会小。

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征

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发表于：2010-10-17 12:50:10

20楼

个人认为编码器分辨率达到一定的数值后，临界增益大小跟编码器的分辨率就没关系了。更高分辨率可以提高刚度，但是不会提高临界增益大小。例如编码分辨率12位和15或者更高位数，这些情况下的临界增益值应该是几乎一样的

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