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求助：台达ASD-A伺服无法接收脉冲信号，断电再送电后却正常——这个故障怎么排除？ 点击：8539 | 回复：70



老菜鸟

    
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发表于：2008-01-10 20:30:00
楼主
    按照下图接线，台达ASD-A伺服平常工作正常；可基本上每天都会出现伺服无法接收到脉冲信号的情况，故障现象如下：面板显示电机反馈脉冲数，为负值（小数点全部点亮）；伺服驱动器正常输出Ready准备好信号；转到CP状态，看不到有脉冲输入（实际上脉冲已经输到伺服）；
    该故障一旦出现，断电再送电后却马上正常！这个故障怎么排除？接线图如下：
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老菜鸟

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发表于：2008-01-12 23:23:00
41楼
你的电流分析是完全正确的！
    下午我用2个万用表进行了测试，实际测试结果和理论分析完全吻合。下面是测试/SIGN端子电压和/SIGN回路的测量结果和实际情况描述：
    当限流电阻为1K欧时，/SIGN电压为4.33V；那么理论计算/SIGN回路电流为（24-4.33）mA，实际测量结果为20mA，与理论值吻合；如果/SIGN和/PLS回路串接的限流电阻均为1K欧，此时容易出现方向信号和脉冲信号无法收到的情况，而且故障率较高。
    当限流电阻为1.66K欧时，/SIGN电压为3.27V；那么理论计算/SIGN回路电流为（24-3.27）/1.66mA，实际测量结果为13mA，与理论值吻合；如果/SIGN和/PLS回路串接的限流电阻均为1.66K欧，此时容易出现方向信号和脉冲信号无法收到的情况，但故障率比1K限流电阻低。
    当限流电阻为2K欧时，/SIGN电压为3.0V；那么理论计算/SIGN回路电流为（24-3）/2mA，实际测量结果为11mA，与理论值吻合；如果/SIGN和/PLS回路串接的限流电阻均为2K欧，伺服可以正常工作，但因为时间问题没有统计故障率。
    当限流电阻为3K欧时，/SIGN电压为2.47V；那么理论计算/SIGN回路电流为（24-2.47）/3mA，实际测量结果为7.1mA，与理论值吻合；如果/SIGN回路的限流电阻为3K欧（此时/PLS回路的限流电阻仍然为2K欧），伺服可以正常工作，但因为时间问题没有统计故障率。
    当限流电阻为4K欧时，/SIGN电压为2.2V；那么理论计算/SIGN回路电流为（24-2.2）/4mA，实际测量结果为5mA，与理论值吻合；如果/SIGN回路的限流电阻为4K欧（此时/PLS回路的限流电阻仍然为2K欧），伺服可以正常工作，但因为时间问题没有统计故障率。
    当限流电阻为5K欧时，/SIGN电压为2.04V；那么理论计算/SIGN回路电流为（24-2.04）/5mA，实际测量结果为4.4mA，与理论值吻合；如果/SIGN回路的限流电阻为5K欧（此时/PLS回路的限流电阻仍然为2K欧），伺服只能在方向信号不输入的那个方向工作——限流电阻过大，伺服已经接受不到这个方向信号。
    
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老菜鸟

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发表于：2008-01-12 23:25:00
42楼
上述测量结果，与伺服驱动器的电源是否开启无关——无论伺服驱动器的电源是否开启，测量结果都相同。
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老菜鸟

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发表于：2008-01-12 23:30:00
43楼
另外，我用2块万用表测得的外部开关电源电压为23.9V，而伺服本身提供的VDD与COM-输出电源为22.1V，S7-200提供的输出电源为22.7V。2块万用表测量电阻值、电压值均吻合，确认是好的。
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老菜鸟

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发表于：2008-01-12 23:40:00
44楼
我没有把限流电阻值减小，现在准备把限流电阻值加大，再看看效果，但愿故障消除。
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西玛仪表 028-66505957 13808018567

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发表于：2008-01-12 23:45:00
45楼
现在暂时等待故障率咯。不过还是很奇怪这个现象。一般来说，脉冲和方向是不应该相互干扰的。郁闷。。。。我已经比较晕呢现在。先吃晚饭先。。。。
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老菜鸟

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发表于：2008-01-12 23:53:00
46楼
多谢，明天测试，然后等待故障。
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老菜鸟

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发表于：2008-01-14 13:27:00
47楼
我没把限流电阻值减小，因为怕因为光藕电流过大而烧毁。昨天测试把限流电阻增大了，下面是Y轴伺服测量结果：
    /PLS和/SIGN回路均采用3K欧的限流电阻，当方向信号/SIGN端午信号时，偶尔出现收不到脉冲的情况。测量/PLS端信号，电压为1.38V；用手摸一下这个/PLS端子，电压变为1.39V，居然可以接受到脉冲了，不过有好多脉冲丢失——电机转速明显变慢了。
    把/PLS端限流电阻换为2.2K（/SIGN端限流电阻仍然为3K）,也偶尔出现问题：
    故障时无脉冲无方向，/PLS端电压为0V；
    故障时无脉冲有方向，/PLS端电压为0.89V；
    故障时有脉冲无方向，/PLS端电压为0.19V；
    故障时有脉冲有方向，/PLS端电压为1.02V；
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老菜鸟

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发表于：2008-01-14 13:31:00
48楼
下面是Y轴伺服测量结果——正常时和故障时测量结果差不多完全相同：
X轴/PLS和/SIGN回路均采用3K欧的限流电阻：
    无脉冲无方向，/PLS端电压为0V；
    有脉冲无方向，/PLS端电压为1.4V；
    有脉冲有方向，/PLS端电压为1.8V；
X轴/PLS和/SIGN回路均采用2.2K欧的限流电阻：
    无脉冲无方向，/PLS端电压为0V；
    无脉冲有方向，/PLS端电压为0.9V；
    有脉冲无方向，/PLS端电压为1.5V；
    有脉冲有方向，/PLS端电压为2.0V；
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老菜鸟

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发表于：2008-01-14 13:37:00
49楼
故障频繁出现，我就在思考，我估计我走进了一个误区。然后分析：应该不是光藕是否可靠导通的问题，根据测量结果，该伺服的光藕应该是5mA就可以触发的那种（根据光藕型号不同，还有10mA和15mA导通的），我把回路控制在了8mA、13mA左右，均出现问题，说明应该不是光藕的问题。
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西玛仪表 028-66505957 13808018567

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发表于：2008-01-14 13:37:00
50楼
诶··最后怎么解决的？？？
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老菜鸟

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发表于：2008-01-14 13:38:00
51楼
稍等，我正在写，马上出结果，嘿嘿@_@
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发表于：2008-01-14 13:45:00
52楼
我换了一个思路来考虑这个问题，我认为不是硬件的问题。我估计是伺服的一个BUG，因为脉冲已经给伺服，而伺服光藕等硬件回路是好的而又接受不到，又不给任何提示信息、警告信息！
    我又回到了参数设置方面——我最早就是考虑这个问题，但没检查出哪里有问题。我再次的想，昨天X轴频繁出现问题，而且很多时候都是回原点以后就出问题了，那么是不是和原点回归功能有关系呢？
    然后我仔细分析原点回归功能，没发现什么问题。我把P1-44参数从1223改为1222，发现回原点时方向不正确。就明白了原点回归功能在起作用，然后检查程序。
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发表于：2008-01-14 13:50:00
53楼
我用程序测试了一下，发现程序也在控制原点回归功能，我就突然明白了出现这个帖子所说的故障的根本原因——PLC在用程序控制伺服做原点回归，而伺服本身也设置了原点回归功能，2种功能在原点回归时出现了冲突！！！
    然后我关闭了原点回归功能，P1-44参数设为0，把触发原点回归那个伺服DI端子的参数也设为0，彻底关闭伺服内部的原点回归功能。
    然后进行试运转，结果一切正常！测试到凌晨，没发现任何问题！故障彻底解决。
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西玛仪表 028-66505957 13808018567

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发表于：2008-01-14 13:55:00
54楼
难怪，也就是说，那多出来的1.5V，有方向无脉冲时是伺服自己在坐原点回归运动造成的。。。。
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西玛仪表 028-66505957 13808018567

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发表于：2008-01-14 13:56:00
55楼
再换句话说，伺服自己的原点回归时，同样43.39脚都带电。伺服也是通过同一个光藕给的信号。。。
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发表于：2008-01-14 13:56:00
56楼
其实我忽视了最初的考虑——在程序设计时，我考虑到原点回归问题，在PLC程序中就设置了原点回归相关程序。而看见ASD-A系列伺服居然还有内置原点回归功能，非常不错，就设置了采用伺服功能来原点回归的相关硬件电路。这叫做双管齐下，双保险哟！
    在设置伺服参数时，因为直接看的硬件电路，就把相关端子的功能设置成为了原点回归功能（原点回归触发和原点参考点），而没注意到先前标号的程序中也具有原点回归功能！
    恰恰就是我的这种双保险的思维方式，造就了该贴问题的出现！真的晕哟，不过也作为一个教训。
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老菜鸟

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发表于：2008-01-14 13:58:00
57楼
不！没做原点回归时，也是一样的效果，因为我测试时全部在手动状态时进行测试的。那个方向信号影响脉冲信号电平的问题，仍然存在，不过这应该是该系列伺服硬件电路的特性。
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老菜鸟

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发表于：2008-01-14 14:03:00
58楼
其实光藕的触发是可靠的，只是伺服本身软件的一些BUG（暂且称它为BUG），没有显示提示信息而已。
    因为实质上经过我的实际验证，DC24V的外电源，接1K的限流电阻和接2.2K的限流电阻，伺服都可以正常工作——不过我现在接的是2.2K，这样没出现问题，至少目前没出现问题，我只是把输入电流降低一点，能够稳当触发就可以了，没必要那么大，相关电路不容易老化，寿命长一些更好。
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西玛仪表 028-66505957 13808018567

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59楼
哦···明白咯·····嘿嘿··

老菜阴沟里翻船hoho～～～～老革命出新问题。。
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老菜鸟

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60楼
嘿嘿，多谢帮我分析@_@
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