求助:台达ASD-A伺服无法接收脉冲信号,断电再送电后却正常——这个故障怎么排除? 点击:8532 | 回复:70



老菜鸟

    
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发表于:2008-01-10 20:30:00
楼主
    按照下图接线,台达ASD-A伺服平常工作正常;可基本上每天都会出现伺服无法接收到脉冲信号的情况,故障现象如下:面板显示电机反馈脉冲数,为负值(小数点全部点亮);伺服驱动器正常输出Ready准备好信号;转到CP状态,看不到有脉冲输入(实际上脉冲已经输到伺服);
    该故障一旦出现,断电再送电后却马上正常!这个故障怎么排除?接线图如下:



老菜鸟

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发表于:2008-01-12 23:23:00
41楼
你的电流分析是完全正确的!
    下午我用2个万用表进行了测试,实际测试结果和理论分析完全吻合。下面是测试/SIGN端子电压和/SIGN回路的测量结果和实际情况描述:
    当限流电阻为1K欧时,/SIGN电压为4.33V;那么理论计算/SIGN回路电流为(24-4.33)mA,实际测量结果为20mA,与理论值吻合;如果/SIGN和/PLS回路串接的限流电阻均为1K欧,此时容易出现方向信号和脉冲信号无法收到的情况,而且故障率较高。
    当限流电阻为1.66K欧时,/SIGN电压为3.27V;那么理论计算/SIGN回路电流为(24-3.27)/1.66mA,实际测量结果为13mA,与理论值吻合;如果/SIGN和/PLS回路串接的限流电阻均为1.66K欧,此时容易出现方向信号和脉冲信号无法收到的情况,但故障率比1K限流电阻低。
    当限流电阻为2K欧时,/SIGN电压为3.0V;那么理论计算/SIGN回路电流为(24-3)/2mA,实际测量结果为11mA,与理论值吻合;如果/SIGN和/PLS回路串接的限流电阻均为2K欧,伺服可以正常工作,但因为时间问题没有统计故障率。
    当限流电阻为3K欧时,/SIGN电压为2.47V;那么理论计算/SIGN回路电流为(24-2.47)/3mA,实际测量结果为7.1mA,与理论值吻合;如果/SIGN回路的限流电阻为3K欧(此时/PLS回路的限流电阻仍然为2K欧),伺服可以正常工作,但因为时间问题没有统计故障率。
    当限流电阻为4K欧时,/SIGN电压为2.2V;那么理论计算/SIGN回路电流为(24-2.2)/4mA,实际测量结果为5mA,与理论值吻合;如果/SIGN回路的限流电阻为4K欧(此时/PLS回路的限流电阻仍然为2K欧),伺服可以正常工作,但因为时间问题没有统计故障率。
    当限流电阻为5K欧时,/SIGN电压为2.04V;那么理论计算/SIGN回路电流为(24-2.04)/5mA,实际测量结果为4.4mA,与理论值吻合;如果/SIGN回路的限流电阻为5K欧(此时/PLS回路的限流电阻仍然为2K欧),伺服只能在方向信号不输入的那个方向工作——限流电阻过大,伺服已经接受不到这个方向信号。
    

老菜鸟

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发表于:2008-01-12 23:25:00
42楼
上述测量结果,与伺服驱动器的电源是否开启无关——无论伺服驱动器的电源是否开启,测量结果都相同。

老菜鸟

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发表于:2008-01-12 23:30:00
43楼
另外,我用2块万用表测得的外部开关电源电压为23.9V,而伺服本身提供的VDD与COM-输出电源为22.1V,S7-200提供的输出电源为22.7V。2块万用表测量电阻值、电压值均吻合,确认是好的。

老菜鸟

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发表于:2008-01-12 23:40:00
44楼
我没有把限流电阻值减小,现在准备把限流电阻值加大,再看看效果,但愿故障消除。

西玛仪表 028-66505957 13808018567

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发表于:2008-01-12 23:45:00
45楼
现在暂时等待故障率咯。不过还是很奇怪这个现象。一般来说,脉冲和方向是不应该相互干扰的。郁闷。。。。我已经比较晕呢现在。先吃晚饭先。。。。

老菜鸟

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发表于:2008-01-12 23:53:00
46楼
多谢,明天测试,然后等待故障。

老菜鸟

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发表于:2008-01-14 13:27:00
47楼
我没把限流电阻值减小,因为怕因为光藕电流过大而烧毁。昨天测试把限流电阻增大了,下面是Y轴伺服测量结果:
    /PLS和/SIGN回路均采用3K欧的限流电阻,当方向信号/SIGN端午信号时,偶尔出现收不到脉冲的情况。测量/PLS端信号,电压为1.38V;用手摸一下这个/PLS端子,电压变为1.39V,居然可以接受到脉冲了,不过有好多脉冲丢失——电机转速明显变慢了。
    把/PLS端限流电阻换为2.2K(/SIGN端限流电阻仍然为3K),也偶尔出现问题:
    故障时无脉冲无方向,/PLS端电压为0V;
    故障时无脉冲有方向,/PLS端电压为0.89V;
    故障时有脉冲无方向,/PLS端电压为0.19V;
    故障时有脉冲有方向,/PLS端电压为1.02V;

老菜鸟

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发表于:2008-01-14 13:31:00
48楼
下面是Y轴伺服测量结果——正常时和故障时测量结果差不多完全相同:
X轴/PLS和/SIGN回路均采用3K欧的限流电阻:
    无脉冲无方向,/PLS端电压为0V;
    有脉冲无方向,/PLS端电压为1.4V;
    有脉冲有方向,/PLS端电压为1.8V;
X轴/PLS和/SIGN回路均采用2.2K欧的限流电阻:
    无脉冲无方向,/PLS端电压为0V;
    无脉冲有方向,/PLS端电压为0.9V;
    有脉冲无方向,/PLS端电压为1.5V;
    有脉冲有方向,/PLS端电压为2.0V;

老菜鸟

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发表于:2008-01-14 13:37:00
49楼
故障频繁出现,我就在思考,我估计我走进了一个误区。然后分析:应该不是光藕是否可靠导通的问题,根据测量结果,该伺服的光藕应该是5mA就可以触发的那种(根据光藕型号不同,还有10mA和15mA导通的),我把回路控制在了8mA、13mA左右,均出现问题,说明应该不是光藕的问题。

西玛仪表 028-66505957 13808018567

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发表于:2008-01-14 13:37:00
50楼
诶··最后怎么解决的???

老菜鸟

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发表于:2008-01-14 13:38:00
51楼
稍等,我正在写,马上出结果,嘿嘿@_@

老菜鸟

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发表于:2008-01-14 13:45:00
52楼
我换了一个思路来考虑这个问题,我认为不是硬件的问题。我估计是伺服的一个BUG,因为脉冲已经给伺服,而伺服光藕等硬件回路是好的而又接受不到,又不给任何提示信息、警告信息!
    我又回到了参数设置方面——我最早就是考虑这个问题,但没检查出哪里有问题。我再次的想,昨天X轴频繁出现问题,而且很多时候都是回原点以后就出问题了,那么是不是和原点回归功能有关系呢?
    然后我仔细分析原点回归功能,没发现什么问题。我把P1-44参数从1223改为1222,发现回原点时方向不正确。就明白了原点回归功能在起作用,然后检查程序。

老菜鸟

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发表于:2008-01-14 13:50:00
53楼
我用程序测试了一下,发现程序也在控制原点回归功能,我就突然明白了出现这个帖子所说的故障的根本原因——PLC在用程序控制伺服做原点回归,而伺服本身也设置了原点回归功能,2种功能在原点回归时出现了冲突!!!
    然后我关闭了原点回归功能,P1-44参数设为0,把触发原点回归那个伺服DI端子的参数也设为0,彻底关闭伺服内部的原点回归功能。
    然后进行试运转,结果一切正常!测试到凌晨,没发现任何问题!故障彻底解决。

西玛仪表 028-66505957 13808018567

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发表于:2008-01-14 13:55:00
54楼
难怪,也就是说,那多出来的1.5V,有方向无脉冲时是伺服自己在坐原点回归运动造成的。。。。

西玛仪表 028-66505957 13808018567

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发表于:2008-01-14 13:56:00
55楼
再换句话说,伺服自己的原点回归时,同样43.39脚都带电。伺服也是通过同一个光藕给的信号。。。

老菜鸟

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发表于:2008-01-14 13:56:00
56楼
其实我忽视了最初的考虑——在程序设计时,我考虑到原点回归问题,在PLC程序中就设置了原点回归相关程序。而看见ASD-A系列伺服居然还有内置原点回归功能,非常不错,就设置了采用伺服功能来原点回归的相关硬件电路。这叫做双管齐下,双保险哟!
    在设置伺服参数时,因为直接看的硬件电路,就把相关端子的功能设置成为了原点回归功能(原点回归触发和原点参考点),而没注意到先前标号的程序中也具有原点回归功能!
    恰恰就是我的这种双保险的思维方式,造就了该贴问题的出现!真的晕哟,不过也作为一个教训。

老菜鸟

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发表于:2008-01-14 13:58:00
57楼
不!没做原点回归时,也是一样的效果,因为我测试时全部在手动状态时进行测试的。那个方向信号影响脉冲信号电平的问题,仍然存在,不过这应该是该系列伺服硬件电路的特性。

老菜鸟

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发表于:2008-01-14 14:03:00
58楼
其实光藕的触发是可靠的,只是伺服本身软件的一些BUG(暂且称它为BUG),没有显示提示信息而已。
    因为实质上经过我的实际验证,DC24V的外电源,接1K的限流电阻和接2.2K的限流电阻,伺服都可以正常工作——不过我现在接的是2.2K,这样没出现问题,至少目前没出现问题,我只是把输入电流降低一点,能够稳当触发就可以了,没必要那么大,相关电路不容易老化,寿命长一些更好。

西玛仪表 028-66505957 13808018567

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发表于:2008-01-14 14:04:00
59楼
哦···明白咯·····嘿嘿··

老菜阴沟里翻船hoho~~~~老革命出新问题。。

老菜鸟

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发表于:2008-01-14 14:06:00
60楼
嘿嘿,多谢帮我分析@_@

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