急急急！！！伺服控制中出点问题，请教一下-专业自动化论坛-中国工控网论坛

急急急！！！伺服控制中出点问题，请教一下点击：1055 | 回复：20

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发表于：2007-09-01 12:27:00

楼主

伺服用的是位置控制，一直发脉冲，通过伺服编码器信号来判断伺服所在的位置，激磁是一直开着的，到了所在的位置时通过关脉冲信号跟使能CLR信号来停伺服，如果伺服的速度在300以下，可以停的很准，如果大于300，则发现还没有到要停的位置便停了，此时信号是对的，等于说位置跟编码器信号不同步了，有哪位大侠控制过的？请教一下，QQ33380451

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波恩

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发表于：2007-09-01 12:49:00

1楼

“所在的位置时通过关脉冲信号跟使能CLR信号来停伺服”———为什么会这样停？使能关了，电机就自由了，无法保持既定位置。

伺服工作起来存在随动误差和滞后，速度越高随动误差越大，仅停脉冲，伺服还可以把滞后量纠回来，一CLR，滞后量就人为清除了，伺服自然不到位。
v=kp×e 其中v为稳态速度，kp为位置增益，e为随动误差，即有：e＝v/kp，所以kp适当增大，也可以起到减小e的作用。

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huihui118

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发表于：2007-09-01 12:51:00

2楼

但是我激磁没有关,

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huihui118

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发表于：2007-09-01 12:55:00

3楼

你说很有道理?那我这个系统要如何设计呢?
我现在是一直在发脉冲的,因为要定位好马上又要转,
能不能发你的电话给我，我打个电话给你请教一下，发到我ＱＱ３３３８０４５１

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huihui118

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发表于：2007-09-01 13:03:00

4楼

我现在做到了就是在低速的时候可以了,但在300以上的速度时就不行,如果我一直发脉冲,但我又要定位准,如何设计这几个信号呢?

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刘岩利

[版主]
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发表于：2007-09-01 21:44:00

5楼

你用什么发脉冲的？设计减速过程很难吗？

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波恩

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发表于：2007-09-03 08:45:00

6楼

是点到点定位吗？上位控制器是什么？

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huihui118

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发表于：2007-09-03 11:28:00

7楼

你好,我是用在袜机上的,系统设计是这样的,用CPLD不断发不同频率的脉冲,激磁目前是一直使能的,通过读取伺服编码器的AB信号来判断转到的位置,如果要正反转时,则通过AB信号判断是否到了正反转这个点了,如果到了,则停脉冲,使能一下CLR,停几个MS,再反转,现在速度大了的话,就存在我前面说的那个问题了,谢谢你提供的建议,但不知在那个地方再改进?

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huihui118