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PMAc及很多问题请教 点击：1507 | 回复：7



gongkongedit

    
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发表于：2007-05-17 11:25:00
楼主
我正在使用PMAC做一个简单的三坐标机床，使用IPC+PMAC方式，现在有很多困惑请问：
1.二轴联动和三轴联动如何通过调试电机和pid参数达到最佳？有人说单独调各轴，最后将最小参数者当三轴共有参数，对不对？
2.调节pmac参数时如何测定速度加速度曲线？使用什么设备和软件，步骤是什么？
3.回零后如何设定坐标系，例如永进等商品机床可以设置很多坐标系。 请刘大师和各位大师帮忙！！
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波恩

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发表于：2007-05-17 16:42:00
1楼
楼主所问的问题都不是PMAC直接相关的问题，而是机床的问题。
1.多轴联动下，调各轴PID的目的，在于使各轴的响应基本一致，因而将最差的响应作为三轴共有参数是一个可行的思路。
2.速度加速度曲线是规划出来的，而不是设定的。可设定的是加减速能力和速度（阶跃）响应特性。至于测试，看你想测到什么地步，高要求的，激光干涉仪加专用测量软件；要求不高的，就拿PMAC卡的反馈接口数据自检测好了。
3.取决于你的系统设计，只要绝对坐标系定了，想要多少个相对坐标系，或工件坐标系都可以，只要你愿意提供，自己理得清其间的关系。
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刘岩利

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发表于：2007-05-18 07:06:00
2楼
二轴联动和三轴联动如何通过调试电机和pid参数达到最佳？有人说单独调各轴，最后将最小参数者当三轴共有参数，对不对？
“单独调各轴”是没错，但是“最后将最小参数者当三轴共有参数”就是完全没谱的说法了，各轴的负载、电机多半完全不一样，怎么可以“共有”参数？
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叶开

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发表于：2007-06-21 21:12:00
3楼
1。刘老师说的很正确，每个轴的PID都是单独调节。
2。PMAC有相关的软件测定速度和加速度曲线。
3。坐标系在轴定义时就可以设定。
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朱鹏飞

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发表于：2007-10-09 21:47:00
4楼
1.各轴都有各自的pid参数，pmac提供各轴pid参数i变量。

2.PMAC本身提供了调节PID参数的软件PmacTuningPro,通过采集到系统的各种响应特性曲线来改变比例、积分、微分参数而获得最好的闭环稳态特性和改变速度前馈增益、加速度前馈增益来获得最小的跟随误差
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波恩

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发表于：2007-10-10 19:30:00
5楼
PMAC有上述功能很好，但能否真的做到“最好”则很难说。
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半途而废

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发表于：2007-10-11 15:44:00
6楼
哈哈哈哈
PMAC 是好东西可是有谁能把它的功能用到位呢
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波恩

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发表于：2007-10-11 20:13:00
7楼
PMAC作为通用运控卡，功能冗余过大，即使有人想用到位，又真的有必要完全用到位吗？ 
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