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松下伺服电机控制求助！ 点击：1257 | 回复：8



CHINAWIN

    
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发表于：2005-04-18 22:08:00
楼主
我最近有台机子控制如下： PLC（OMRON CQM1H-CPU51,带脉冲卡)输出脉冲控制松下伺服电机（MSDA 系列，400W），伺服电机直接带动滚轴丝杠。其动作周期为：PLC正向输出1000个脉冲，伺服电机正转一周，然后PLC反向输出1000个脉冲，伺服电机反转一周。按理应该是无论连续执行多少个周期，最后都应停在起始点。但我现在的问题是，电机连续走了十几次后就开始有1个脉冲的误差（通过软件可观察到），连续走了一百个周期后有6个脉冲的误差，这是我的机器所不能允许的。我更改了一下位置增益、时间增益及前馈等，略有效果，但始终存在差误差我想请教各位高手有什么办法可以解决这个问题。再次感谢！
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yfq

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发表于：2005-04-19 09:07:00
1楼
你是不是有一个计算误差，比如2500个脉冲转一圈，四舍五入，成2499造成？如果不是，可能是干扰造成丢脉冲。最坏的办法，软件补偿。 如果是绝对值编码器，可能好一些。
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麦克疯

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发表于：2005-04-19 16:07:00
2楼
我认为这是PLC的问题，电机肯定不会有误差。PLC输出的脉冲肯定不是很高，所以你用了电子齿轮功能，电子齿轮出现小数，有时候会出现累计现象。要避免出现你所说的情况，改善控制器是正道（个人观点），PLC在过程控制中确实很有优势，但在运动控制中，劣势也很突出。建议选用专业的控制器较合适，一边与PLC通讯，一边接HMI，一边控制伺服电机，使用也很方便。我公司的Trio控制器能满足你的要求，有兴趣可以聊聊。电话：010-62136756
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CHINAWIN

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发表于：2005-04-19 19:39:00
3楼
非常感谢各位高手的指教！今天经过我一天的努力，通过多次更改一下位置增益、时间增益及前馈等，终于让系统走了一百个周期才有一个脉冲的误差，但最后这个脉冲的误差始终无法消除。另外我想再说一点，我PLC的输出脉冲是25KHZ，伺服电子齿轮设为10000P/转，伺服编码器为2500*4P/转，并无小数。希望各高手继续指点，谢谢! 另外：钟工您所说的HMI是不是指用运动控制板卡？ 再次感谢大家！
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麦克疯

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发表于：2005-04-20 09:25:00
4楼
HMI指得是人机界面，一般指触摸屏、液晶屏等人可以操作机械的接口。另外，我说的控制器也能编PLC程序。
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麦克疯

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发表于：2005-04-20 09:25:00
5楼
HMI指得是人机界面，一般指触摸屏、液晶屏等人可以操作机械的接口。另外，我说的控制器也能编PLC程序。
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伺服马达

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发表于：2005-04-22 14:28:00
6楼
电子齿轮没问题，干扰有可能存在，不知你电机的转速有多少？
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CHINAWIN

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发表于：2005-04-23 14:19:00
7楼
电机的转速为100R/M，误差的产生比较有规律。
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刘岩利

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发表于：2005-04-24 08:47:00
8楼
有没有可能在换向的时候丢一个脉冲？你发出脉冲的方式是A/B相还是脉冲/方向?PLC与伺服是否设置一致？对于脉冲本身高有效还是低有效是否设置一致？我曾经碰到过，以脉冲/方向方式发脉冲时，在换向时，发送方与接收方的计书数会差一个脉冲。其实，就是脉冲信号那一个边沿有效，方向信号要比脉冲提前多少建立才可靠的问题。
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