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发表于：2004-07-14 11:52:00

楼主

本人研究无线通信的，应客户需要实现无线远程伺服运动控制终端，控制两台15kw交流电机协同工作，对速度和位置控制都有很高要求，无线通信没有问题，但伺服控制就不懂了。现在计划使用IRF的IRMCK201来作运动控制其，将它与终端主处理器连结，用软件实现位置环。但不知行不行，而且不知这样结构设计是否有问题。请各位高手指点。

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TellTruth

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发表于：2004-07-14 18:16:00

1楼

你弄一个数据的电台，总可以吧，每20~50ms发一个数据，然后在另一端接收，把接收的数据送给运动控制器，然后细分成1~5ms去执行。 IRMCK201是作什么的？主处理器指的是什么，软件位置环指的是PC机实现吗？在Windows下实时性可是一个难题。

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shang

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发表于：2004-07-15 09:39:00

2楼

你可以认为是个电台. 你可以认为是个电台，但是要在无线协议上搭建TCP/IP协议。 IRMCK201是运动数字控制IC（固化了基于编码器反馈的速度和电流控制）, 主处理器是指执行控制上位程序以及实现无线通信的处理器。在这里没有PC, 软件位置环是在主处理器上实现的，还有处理器是跑的LegibleLogic的实时多任务系统Amos。现在我关键的问题是：由于可以确定IRMCK201上固化的算法在控制3.7kw以下感应和永磁电机工作非常好，在3.7kw以下电流环的传感器是使用shunt电阻的电流传感器的，在15kw的电机，我不知道该怎么检测电流（Iq和Id），也不知到功率的增大是不是会使得IRMCK201的控制失效。如果我能准确检测电流，那么电流环控制的算法需要改变吗？

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TellTruth

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发表于：2004-07-15 10:18:00

3楼

检测电流，你必须在回路中串接一个比电枢电阻小十倍的电阻，经过整流后（直流电机不需要），测出它的电压，就可以测出回路电流了。功率的大小与控制器无关，与驱动器或者称功率放大器有关，电流环控制算法不需要改变，但电流环有些参数需要改变，如电流调节器的比例积分需要改变。如果是实时的操作系统，则实时的问题能解决。

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shang

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发表于：2004-07-15 10:58:00

4楼

电流检测的有两个输出：Iq－－COMPARED against the command torque current, Id --- compared to zero current for pm motor or magnetizing current for induction motor. 能给我解释一下Iq和Id吗？什么是torgue current. 这两个输出分别以固定载波频率130K的开漏输出，值以上面的比值加上温漂补偿以载波占空比来表示。能推荐我些满足上面接口的电流传感器吗？如果可以，能够将你的电话发email给我吗？谢谢

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TellTruth

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发表于：2004-07-15 18:36:00

5楼

Iq是电机电枢指令电流，即电流环的输入，Id是永磁电机的过零电流（我猜测是始动电流）或者是励磁电机的磁化电流。，这些电流测得的值只能用作参考显示，不能用作实时控制，因为电流环频率带宽很宽，高频分量丰富，用无线传输并实现实时控制根本不可能。 torque current本意是转矩电流，即产生转矩的电流，一般情况下指的是电枢电流。

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shang

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发表于：2004-07-16 09:25:00

6楼

谢谢

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