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运动控制器如何快速实现单轴/多轴同步跟随功能？ 点击：1507 | 回复：3



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发表于：2023-06-08 13:54:54
楼主

本文主要介绍了如何利用MOVESYNC指令快速实现单轴/多轴同步跟随功能。这项功能适用于常见的机械结构，如XYZ（R）、SCARA、DELTA等，广泛应用于流水线点胶、流水线产品分拣、流水线产品搬运等场景。

通过阅读本文，您将了解同步跟随的原理和实现方法，从而提高工作效率。掌握这项技术将使您能够实现精准的轴间同步控制，确保机器能够按照预定轨迹运动，并实现高效的生产流程。无论您是工程师还是操作员，本文都将为您提供宝贵的知识和实用的技术指导，助您在工作中取得更好的成果。


01 同步跟随功能介绍



同步跟随的主要作用是快速控制运动机构，实现产线上产品的同步和跟随，再辅助其他运动指令实现产线产品的抓取、分拣、点胶等功能需求；
同步跟随的功能主要由MOVESYNC指令实现，该指令方便用户通过程序快速实现单轴或多轴同步跟随功能，实现多皮带抓取摆放，属于凸轮指令的一种。
1

常用场景为： 流水线点胶、流水线产品分拣、流水线产品搬运等。

2

常见机械结构： XYZ (R)、SCARA、DELTA等。

企业微信截图_20230531090803.png



02 MOVESYNC指令说明



1、指令介绍

同步跟随是指点的跟随，跟随的是位置，皮带与跟随轴的位置之间由算子去协调位置关系，需要处理的仅仅是第一个跟随时刻的位置。

MOVESYNC指令内重要参数是给出皮带的位置和跟随轴的位置，只需要把跟随点跟随的这个“时刻”静态化处理就行，即可以想象成当皮带上物体到了传感器mark位置时刻皮带停止了。

跟随轴这个时候移动到达产品mark点，这个时刻得到了两组坐标位置：

第一组： 皮带的位置syncposition。
第二组： 跟随轴的位置pos1，只需要将这两个位置对应填进指令内即可，算子会自动计算规划两者位置，保证两者相对静止。
2、指令函数语法
MOVESYNC(mode,synctime,syncposition,syncaxis,pos1[,pos2, pos3…])

支持单轴或多轴同步跟随。

3、一般使用形式
base(0,1,2) //指定参与同步跟随轴号，这里以0,1,2为例
MOVESYNC (mode,加速时间,syncposition,syncaxis,pos1,pos2, pos3) //加速段
MOVESYNC(mode,同步时间,syncposition,syncaxis,pos1,pos2, pos3) //同步段
MOVESYNC(mode,减速时间,syncposition,syncaxis,pos1,pos2, pos3) //减速段（复位段）
一个完整的跟随过程分为三步，加工头先加速达到与皮带相同的速度，实现了同步运动，在同步段完成加工操作，然后加工头再回到等待位置，等待下一次触发加工。触发条件采用传感器检测来料，记录来料的位置，填入MOVESYNC指令。
如果想了解更多内容，请点击《正运动技术运动控制器如何快速实现单轴/多轴同步跟随功能？》继续往下看更详细的内容。


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正运动技术专注于运动控制技术研究和通用运动控制软硬件产品的研发，是国家级高新技术企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校协同运动控制基础技术的研究，是国内工控领域发展最快的企业之一，也是国内少有、完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。主要业务有：运动控制卡_运动控制器_EtherCAT运动控制卡_EtherCAT控制器_运动控制系统_视觉控制器__运动控制PLC_运动控制_机器人控制器_视觉定位_XPCIe/XPCI系列运动控制卡等等。

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chun1989

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正运动控制器用得多不多

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