基恩士KV8000通过HT3S-EIS-MDN网关 与大寰机器人交换数据 点击:66 | 回复:1



中科易联

    
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发表于:2023-04-23 15:41:23
楼主

基恩士KV8000通过HT3S-EIS-MDN网关

与大寰机器人交换数据

 

目录

一、概述

二、大寰旋转抓手

2.1 参数表

2.2 通信参数设定

三、网关的配置

3.1 HT3S-EIS-MDN网关介绍

3.2配置网关EIS网口的地址

3.3配置要读取的Modbus存储器

四、基恩士PLC配置

五、运行结果

5.1  运行步骤

5.2 参数的读取

5.3 参数的写入

 


一、概述

本文主要介绍使用HI-TOP网关 HT3S-EIS-MDN在基恩士KV8000 PLC和大寰RGI系列旋转抓手之间进行数据交换。

解决的问题:基恩士PLC KV8000监控和大寰RGI系列旋转抓手。

解决方法:使用HI-TOP网关 HT3S-EIS-MDN。基恩士KV8000支持EthterNet/IP协议,和大寰RGI系列旋转抓手支持Modbus RTU协议,而HI-TOP网关 HT3S-EIS-MDN可以在EthterNet/IP网络和Modbus RTU网络之间传送数据。以下为测试环境:

图片1.png 

1

二、大寰旋转抓手

2.1 参数表

大寰RGI旋转抓手支持Modbus RTU协议,在其手册中可以看到它参数对应的Modbus TCP地址表如下:

图片2.png 

2

2.2 通信参数设定

大寰RGI旋转抓手Modbus RTU默认接口参数如下:

§ 夹爪 ID 1

§ 波特率 115200

§ 数据位: 8

§ 停止位 1

§ 校验位 无校验位

三、网关的配置

3.1 HT3S-EIS-MDN网关介绍

HT3S-EIS-MDN是一款 EtherNet/IP从站功能的通讯网关 。该产品主要功能是将各种 Modbus RTU设备 接入到 EtherNet/IP网络中。本网关连接到 EtherNet/IP总线中作为 从站使用,连接到 Modbus RTU总线中作为主站或从站使用。

图片3.png 

3

下面来介绍HT3S-EIS-MDN的配置,网关所有的配置都是使用GW Modbus Builder这款软件来进行。

3.2配置网关EIS网口的地址

使用GW Modbus Builder连接到HT3S-EIS-MTP网关的P1口,并把拨码第8位拨到ON,如下图所示。此时网关P1口地址为:192.168.1.100

图片4.png 

4

选择菜单“设置 -> 通信设置 -> 以太网设置”:

图片5.png 

5

在弹出的窗口中选择本机连接网关P1口的网卡的地址,并输入网关的地址(这里是192.168.1.100),点击确认按钮。注意,计算机网卡地址和网关地址要在同一网段。

图片6.png  

6

然后选择“工具->在线”菜单:

图片7.png 

7

在协议选择框中选择Ethernet/IP配置”,点击确认按钮。

图片8.png 

8

输入网关运行时的Ethernet/IP地址,点击“写入配置”按钮把配置写入到网关,如下图所示。说明,网关Ethernet/IP口的配置和运行是两个不同的IP地址。

图片9.png 

9

3.3配置要读取的Modbus存储器

使用GW Modbus Builder连接到HT3S-EIS-MTP网关的LAN口,如下图所示。网关P3口,地址为:192.168.1.201

图片10.png 

10

然后分别双击右侧的“Modbus MasterModbus Slave添加Modbus主站(客户端)和Modbus从站(服务器),如下图所示:

图片11.png 

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双击Modbus Slave”配置要读写的寄存器,本文中要读取的大寰机器人的以下数据:

image.png

image.png

 

 

因此要读取的数据范围包括以下保持寄存器:

§ 256-265

§ 512-514

§ 517

§ 520-523

要进行写操作的寄存器包括:

image.png

 

需要注意的是,大寰机器人接收06功能码的写操作。

因此,网关的“Modbus Slave”要读写的寄存器的配置如下图所示:

image.png

 

12

其中序号1~4为读操作,5~6为写操作。

双击Modbus Master”,然后点击“地址映射表”,查看所有地址寄存器。这里除了从站的寄存器之外,还有一个状态字和控制字,因此,输入有19个字,输出有4个字。如下图所示:

图片13.png 

13

选择菜单“设置 -> 通信设置 -> 以太网设置”:

图片14.png 

14

在弹出的窗口中选择本机连接网关LAN口的网卡的地址,并输入网关LAN口的地址,点击确认按钮。

图片15.png 

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点击“下载”按钮,写入配置。

图片16.png 

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下载过程会有进度条提示,进度条到100%代表下载成功,如下图所示:

图片17.png 

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四、基恩士PLC配置

新建项目后,并设置PLCIP192.168.1.10

图片18.png 

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在左侧系统树中右键选择EtherNet/IP”,在弹出菜单中选择“EtherNet/IP设定”:

图片19.png 

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可以自动扫描EtherNet/IP设备,也可以手动配置。相应提示如下图:

图片20.png 

20

第一次配置EtherNet/IP时,需要先安装网关的ESD文件,因此这里选择手动设置。

在右侧的设备列表上,右键其中一个文件夹,选择“登录EDS文件”,如下图所示:

图片21.png 

21

选择HT3S-EIS-MTPEDS文件。

图片22.png 

22

安装成功,如下图所示:

图片23.png 

23

双击或拖拽HITOP-EIP-AdapterPLC上,并输入网关的地址,如下图所示:

图片24.png 

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点击下图中2个地方的“Exclusive Owner”都可以打开参数组态对话框。

图片25.png 

25

在参数组态对话框中,点击“参数设定”按钮,来设定读写的字节数,从前面图13中可以知道输入19个字,输出4个字,因此这里输入设置为38个字节,输出设置为8个字节。如下图所示:

图片26.png 

26

接着点击“软元件分配”,设置输入输出对应的PLC的软元件,这里按照默认的分配即可。输入对应的软元件从W00开始,总共19,输出从W14开始,长度为4个字。

图片27.png 

27

也可以展开查看输入输出配置,如下图所示。最后,下载程序到PLC

图片28.png 

28

五、运行结果

5.1  运行步骤

1. 网关的拨码开关8位为OFF(运行模式),第1位和第2位为ON(网关作为Modbus TCP的客户端运行)

2. 连接网关P1口到KV8000的网口。连接网关6PIN端子的485 A口到机器人的485 A端口,连接网关6PIN端子的485 B口到机器人的485 B端口。

3. 启动PLC

4. PLC 中为网关的控制字写1后启动网关的数据交换(如果在GW软件中设置了网关自动启动,可以不做这一步的操作)。之后如果网关工作正常,状态字将会在0和1之间变化,代表收发数据,如下图所示。

图片29.png

 

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网关正常运行时各指示灯如下图所示,EtherNet/IPOK灯亮, Modbus RTUTXRX灯闪烁。如下图所示:

图片30.png 

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5.2 参数的读取

PLC编程软件KV Studio切换到监控器模式,正常运行的网关在这里显示绿色的圆点,如下图所示:

图片31.png 

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双击“HITOP-EIP-Adpater”,可以监控输入输出区的数值,如下图所示:

图片32.png

 

32

需要注意的是,KV8000 PLC读到的数据要交换高低字节后才是正确的数据。这需要在PLC编写程序进行转换或者拨码第7位拨到ON的位置(自动交换高低字节)

下图是对W0F当前旋转实时角度0x0208)进行高低字节交换的PLC处理程序,最终读到的结果存储到DM100。其它参数进行同样的转换即可。(如果拨码第7位拨到ON的位置时则不需要这部分的编程转换)

图片33.png 

33

5.3 参数的写入

编程如下,分别把DM101\DM102\DM103进行高低字节反转后传给W015(初始化)\ W016运动到指定位置\W017旋转到绝对指定角度)。

图片34.png 

34

打开KV Studio编程软件的“登录监控器”,可以设置DM101初始化)为1对机器人进行初始化,设置DM102运动到指定位置)、DM103旋转到绝对指定角度)来控制机器人的位置。例如,设定DM10390,如下图所示:

图片35.png 

35

可以看到机器人旋转角度变成90°,如下图所示:

图片36.png 

36

注意,如果拨码第7位拨到ON的位置时则不需要编程转换高低字节,可以直接操作W015(初始化)\ W016(运动到指定位置)\W017(旋转到绝对指定角度)。

 

 

 

 

 




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发表于:2023-04-24 08:54:33
1楼

看了一下你们产品的价格,跟德国赫优讯的相比,没啥优势


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