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gk2017

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发表于：2023-03-12 22:40:12

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请问ABB机器人如何实现外部IO信号触发自动回原点，机器人在停止状态下一键回原点。

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puxianqiang

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发表于：2023-06-10 20:58:15

21楼

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shuiwuya

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发表于：2023-07-04 09:46:43

22楼

学习学习

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发表于：2023-09-04 11:31:09

23楼

我也有个疑问，哪位大哥能指点一二：

就是机器人在运行过程中，想采用外部信号触发中断，调用回原点子程序，但是每次都是程序直接跳入跟随子程序没法触发跳出。

我把我的程序发出来：

MODULE MainModule

PROC main()

rInitial;

rGoHome;

WHILE TRUE DO

IF Local_DI5_DropHeight=1 THEN

nHeight:=0;

rPick;

IF Local_DI6_StickyPowder=1 THEN

rPutDreg;

rStickyPowder;

ELSE

rPutDreg;

ENDIF

ELSE

nHeight:=150;

rPick;

IF Local_DI6_StickyPowder=1 THEN

rPutDreg;

rStickyPowder;

ELSE

rPutDreg;

ENDIF

IF Local_DI7_ChangeShovel=1 THEN

rChangeShovel;

ENDIF

ENDWHILE

ENDPROC

PROC rInitial()

Reset Local_DO4_ScratchTime;

DeactUnit CNV1;

ConfL\Off;

DropWObj wobjcnv1;

ENDPROC

PROC rGoHome()

pCurrentPos:=CRobT(\Tool:=SlagHand\WObj:=wobj0);

IF (500<pCurrentPos.trans.x) AND pCurrentPos.trans.x<2400 THEN

IF (-800<pCurrentPos.trans.y) AND pCurrentPos.trans.y<500 THEN

!pCurrentPos.trans.z:=pGoHome.trans.z;

MoveJ Offs(pCurrentPos,0,0,nCurrentPos_Z),v100,z50,SlagHand;

MoveJ pGoHome_Mid02,v300,z50,SlagHand;

MoveJ pGoHome_Mid01,v300,z50,SlagHand;

MoveJ pGoHome,v300,z50,SlagHand;

MoveJ pChangeShovel_End,v200,fine,SlagHand;

rAutoMotorOff;

ENDIF

ELSEIF (-600<pCurrentPos.trans.x) AND pCurrentPos.trans.x<600 THEN

IF (-2000<pCurrentPos.trans.y) AND pCurrentPos.trans.y<-500 THEN

MoveJ Offs(pCurrentPos,0,-50,0),v150,z50,SlagHand;

pCurrentPos.trans.z:=pGoHome_Mid01.trans.z;

MoveJ pCurrentPos,v300,z50,SlagHand;

MoveJ pGoHome_Mid01,v300,z50,SlagHand;

MoveJ pGoHome,v300,z50,SlagHand;

MoveJ pChangeShovel_End,v200,z50,SlagHand;

rAutoMotorOff;

ENDIF

IF (-2000<pCurrentPos.trans.x) AND pCurrentPos.trans.x<-500 THEN

IF (-1000<pCurrentPos.trans.y) AND pCurrentPos.trans.y<0 THEN

MoveJ pGoHome,v400,z50,SlagHand;

MoveJ pGoHome_Mid01,v400,z50,SlagHand;

MoveJ pGoHome_Mid02,v500,z50,SlagHand;

MoveJ pWaitPoint,v500,z50,SlagHand;

ENDIF

ENDPROC

PROC rPick()

MoveJ pWaitPoint,vSpeed_pWait,z50,SlagHand;

MoveJ pWait,vSpeed_pWait,z200,SlagHand;

nHeight:=nHeight-Local_Gi_DropDepth;

ActUnit CNV1;

WaitWObj wobjcnv1\RelDist:=0;

IF c1Position>1 THEN

DropWObj wobjcnv1;

WaitUntil c1Connected=0;

DeactUnit CNV1;

GOTO e;

ENDIF

GOTO a;

DropWObj wobjCNV1;

ActUnit CNV1;

WaitWObj wobjCNV1;

MoveL Offs(RelTool(pPick,0,0,0\Rx:=nRotationAngle_Rx\Ry:=nRotationAngle_Ry1\Rz:=nRotationAngle_Rz),nOffset_X,nOffset_Y1,nOffset_Z1+nHeight),vPickSpeed_01,z10,SlagHand\WObj:=wobjCNV1;

MoveL Offs(RelTool(pPick,0,0,0\Rx:=nRotationAngle_Rx\Ry:=nRotationAngle_Ry2\Rz:=nRotationAngle_Rz),nOffset_X,nOffset_Y2,nOffset_Z2+nHeight),vPickSpeed_02,z50,SlagHand\WObj:=wobjCNV1;

MoveL Offs(RelTool(pPick,0,0,0\Rx:=nRotationAngle_Rx\Ry:=nRotationAngle_Ry3\Rz:=nRotationAngle_Rz),nOffset_X,nOffset_Y3,nOffset_Z3+nHeight),vPickSpeed_03,z50,SlagHand\WObj:=wobjCNV1;

MoveL Offs(RelTool(pPick,0,0,0\Rx:=nRotationAngle_Rx\Ry:=nRotationAngle_Ry4\Rz:=nRotationAngle_Rz),nOffset_X,nOffset_Y4,nOffset_Z4+nHeight),vPickSpeed_04,z10,SlagHand\WObj:=wobjCNV1;

MoveL Offs(RelTool(pPick,0,0,0\Rx:=nRotationAngle_Rx\Ry:=nRotationAngle_Ry5\Rz:=nRotationAngle_Rz),nOffset_X,nOffset_Y5,nOffset_Z5+nHeight),vPickSpeed_05,z40,SlagHand\WObj:=wobjCNV1;

MoveL Offs(RelTool(pPick,0,0,0\Rx:=nRotationAngle_Rx\Ry:=nRotationAngle_Ry6\Rz:=nRotationAngle_Rz),nOffset_X,nOffset_Y6,nOffset_Z6+nHeight),vPickSpeed_06,z50,SlagHand\WObj:=wobjCNV1;

MoveL Offs(RelTool(pPick,0,0,0\Rx:=nRotationAngle_Rx\Ry:=nRotationAngle_Ry7\Rz:=nRotationAngle_Rz),nOffset_X,nOffset_Y7,nOffset_Z7+nHeight),vPickSpeed_07,z50,SlagHand\WObj:=wobjCNV1;

MoveL Offs(RelTool(pPick,0,0,0\Rx:=nRotationAngle_Rx\Ry:=nRotationAngle_Ry8\Rz:=nRotationAngle_Rz),nOffset_X,nOffset_Y8,nOffset_Z8+nHeight),vPickSpeed_08,z30,SlagHand\WObj:=wobjCNV1;

MoveL Offs(RelTool(pPick,0,0,0\Rx:=nRotationAngle_Rx\Ry:=nRotationAngle_Ry9\Rz:=nRotationAngle_Rz),nOffset_X,nOffset_Y9,nOffset_Z9+nHeight),vPickSpeed_09,z30,SlagHand\WObj:=wobjCNV1;

MoveL Offs(RelTool(pPick,0,0,0\Rx:=nRotationAngle_Rx\Ry:=nRotationAngle_Ry10\Rz:=nRotationAngle_Rz),nOffset_X,nOffset_Y10,nOffset_Z10+nHeight),vPickSpeed_End,z100,SlagHand\WObj:=wobjCNV1;

ENDPROC

PROC rPutDreg()

AccSet 100,10;

MoveJ pPutDreg_Start,vPutDreg_Start,z50,SlagHand;

MoveJ pPutDreg_Mid01,vPutDreg_Mid01,z100,SlagHand;

MoveJ pPutDreg_Mid02,vPutDreg_Mid02,z100,SlagHand;

MoveJ pPutDreg_Mid03,vPutDreg_Mid03,z50,SlagHand;

MoveL pPutDreg_End,vPutDreg_End,fine,SlagHand;

Set Local_DO4_ScratchTime;

WaitTime 0.5;

AccSet 100,100;

DropWObj wobjCNV1;

DeactUnit CNV1;

MoveL RelTool(pPutDreg_End,-400,0,0\Ry:=0),vPutDreg_finish,fine,SlagHand;

Reset Local_DO4_ScratchTime;

ENDPROC

PROC rStickyPowder()

MoveJ pStickyPowder_Start,vStickyPowder_Start,z50,SlagHand;

MoveJ offs(pStickyPowder_in,nStickyPowder_in_X,nStickyPowder_in_Y,nStickyPowder_in_Z),vStickyPowder_in,z20,SlagHand;

WaitTime nTime;

MoveJ pStickyPowder_out,vStickyPowder_out,z50,SlagHand;

PulseDO\PLength:=1.5,Local_DO3_SlagFinish;

ENDPROC

PROC rChangeShovel()

AccSet 100,25;

MoveJ pChangeShovel_Start,v400,z50,SlagHand;

MoveJ pChangeShovel_Mid,v400,Z50,SlagHand;

MoveJ pChangeShovel_End,v200,fine,SlagHand;

rAutoMotorOff;

ENDPROC

PROC rAutoMotorOff()

WaitTime 1;

PulseDO\PLength:=0.5,Local_DO10_AutoMotorOff;

ENDPROC

ENDMODULE

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Cheart

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24楼

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