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ABB机器人外部信号一键回原 点击：3540 | 回复：29



gk2017

    
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请问ABB机器人如何实现外部IO信号触发自动回原点，机器人在停止状态下一键回原点。

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puxianqiang

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发表于：2023-06-10 20:58:15
21楼

1、2013最新整理eplan部件库

介绍：每个品牌系列都是可以单独导入的，需要用时才导入以免太大被卡死现象

https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=714364562044

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shuiwuya

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发表于：2023-07-04 09:46:43
22楼

学习学习

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发表于：2023-09-04 11:31:09
23楼

我也有个疑问，哪位大哥能指点一二：

就是机器人在运行过程中，想采用外部信号触发中断，调用回原点子程序，但是每次都是程序直接跳入跟随子程序没法触发跳出。

我把我的程序发出来：


MODULE MainModule

    PROC main()

        rInitial;

        rGoHome;

        WHILE TRUE DO

            IF Local_DI5_DropHeight=1 THEN

                nHeight:=0;

                rPick;

                IF Local_DI6_StickyPowder=1 THEN

                    rPutDreg;

                    rStickyPowder;

                ELSE

                    rPutDreg;

                ENDIF

            ELSE

                nHeight:=150;

                rPick;

                IF Local_DI6_StickyPowder=1 THEN

                    rPutDreg;

                    rStickyPowder;

                ELSE

                    rPutDreg;

                ENDIF

            ENDIF

            IF Local_DI7_ChangeShovel=1 THEN

                rChangeShovel;

            ENDIF


        ENDWHILE

    ENDPROC


    PROC rInitial()

        Reset Local_DO4_ScratchTime;

        DeactUnit CNV1;

        ConfL\Off;

        DropWObj wobjcnv1;

    ENDPROC


    PROC rGoHome()

        pCurrentPos:=CRobT(\Tool:=SlagHand\WObj:=wobj0);


        IF (500<pCurrentPos.trans.x) AND pCurrentPos.trans.x<2400 THEN

            IF (-800<pCurrentPos.trans.y) AND pCurrentPos.trans.y<500 THEN

                !pCurrentPos.trans.z:=pGoHome.trans.z;

                MoveJ Offs(pCurrentPos,0,0,nCurrentPos_Z),v100,z50,SlagHand;

                MoveJ pGoHome_Mid02,v300,z50,SlagHand;

                MoveJ pGoHome_Mid01,v300,z50,SlagHand;

                MoveJ pGoHome,v300,z50,SlagHand;

                MoveJ pChangeShovel_End,v200,fine,SlagHand;

                rAutoMotorOff;

            ENDIF

        ELSEIF (-600<pCurrentPos.trans.x) AND pCurrentPos.trans.x<600 THEN

            IF (-2000<pCurrentPos.trans.y) AND pCurrentPos.trans.y<-500 THEN

                MoveJ Offs(pCurrentPos,0,-50,0),v150,z50,SlagHand;

                pCurrentPos.trans.z:=pGoHome_Mid01.trans.z;

                MoveJ pCurrentPos,v300,z50,SlagHand;

                MoveJ pGoHome_Mid01,v300,z50,SlagHand;

                MoveJ pGoHome,v300,z50,SlagHand;

                MoveJ pChangeShovel_End,v200,z50,SlagHand;

                rAutoMotorOff;

            ENDIF

        ENDIF

        IF (-2000<pCurrentPos.trans.x) AND pCurrentPos.trans.x<-500 THEN

            IF (-1000<pCurrentPos.trans.y) AND pCurrentPos.trans.y<0 THEN

                MoveJ pGoHome,v400,z50,SlagHand;

                MoveJ pGoHome_Mid01,v400,z50,SlagHand;

                MoveJ pGoHome_Mid02,v500,z50,SlagHand;

                MoveJ pWaitPoint,v500,z50,SlagHand;

            ENDIF

        ENDIF

    ENDPROC


    PROC rPick()

        MoveJ pWaitPoint,vSpeed_pWait,z50,SlagHand;

        MoveJ pWait,vSpeed_pWait,z200,SlagHand;


        nHeight:=nHeight-Local_Gi_DropDepth;

        e:

        ActUnit CNV1;

        WaitWObj wobjcnv1\RelDist:=0;

        IF c1Position>1 THEN

            DropWObj wobjcnv1;

            WaitUntil c1Connected=0;

            DeactUnit CNV1;

            GOTO e;

        ENDIF


        GOTO a;

        DropWObj wobjCNV1;

        ActUnit CNV1;

        WaitWObj wobjCNV1;

        a:


        MoveL Offs(RelTool(pPick,0,0,0\Rx:=nRotationAngle_Rx\Ry:=nRotationAngle_Ry1\Rz:=nRotationAngle_Rz),nOffset_X,nOffset_Y1,nOffset_Z1+nHeight),vPickSpeed_01,z10,SlagHand\WObj:=wobjCNV1;

        MoveL Offs(RelTool(pPick,0,0,0\Rx:=nRotationAngle_Rx\Ry:=nRotationAngle_Ry2\Rz:=nRotationAngle_Rz),nOffset_X,nOffset_Y2,nOffset_Z2+nHeight),vPickSpeed_02,z50,SlagHand\WObj:=wobjCNV1;

        MoveL Offs(RelTool(pPick,0,0,0\Rx:=nRotationAngle_Rx\Ry:=nRotationAngle_Ry3\Rz:=nRotationAngle_Rz),nOffset_X,nOffset_Y3,nOffset_Z3+nHeight),vPickSpeed_03,z50,SlagHand\WObj:=wobjCNV1;

        MoveL Offs(RelTool(pPick,0,0,0\Rx:=nRotationAngle_Rx\Ry:=nRotationAngle_Ry4\Rz:=nRotationAngle_Rz),nOffset_X,nOffset_Y4,nOffset_Z4+nHeight),vPickSpeed_04,z10,SlagHand\WObj:=wobjCNV1;

        MoveL Offs(RelTool(pPick,0,0,0\Rx:=nRotationAngle_Rx\Ry:=nRotationAngle_Ry5\Rz:=nRotationAngle_Rz),nOffset_X,nOffset_Y5,nOffset_Z5+nHeight),vPickSpeed_05,z40,SlagHand\WObj:=wobjCNV1;

        MoveL Offs(RelTool(pPick,0,0,0\Rx:=nRotationAngle_Rx\Ry:=nRotationAngle_Ry6\Rz:=nRotationAngle_Rz),nOffset_X,nOffset_Y6,nOffset_Z6+nHeight),vPickSpeed_06,z50,SlagHand\WObj:=wobjCNV1;

        MoveL Offs(RelTool(pPick,0,0,0\Rx:=nRotationAngle_Rx\Ry:=nRotationAngle_Ry7\Rz:=nRotationAngle_Rz),nOffset_X,nOffset_Y7,nOffset_Z7+nHeight),vPickSpeed_07,z50,SlagHand\WObj:=wobjCNV1;

        MoveL Offs(RelTool(pPick,0,0,0\Rx:=nRotationAngle_Rx\Ry:=nRotationAngle_Ry8\Rz:=nRotationAngle_Rz),nOffset_X,nOffset_Y8,nOffset_Z8+nHeight),vPickSpeed_08,z30,SlagHand\WObj:=wobjCNV1;

        MoveL Offs(RelTool(pPick,0,0,0\Rx:=nRotationAngle_Rx\Ry:=nRotationAngle_Ry9\Rz:=nRotationAngle_Rz),nOffset_X,nOffset_Y9,nOffset_Z9+nHeight),vPickSpeed_09,z30,SlagHand\WObj:=wobjCNV1;

        MoveL Offs(RelTool(pPick,0,0,0\Rx:=nRotationAngle_Rx\Ry:=nRotationAngle_Ry10\Rz:=nRotationAngle_Rz),nOffset_X,nOffset_Y10,nOffset_Z10+nHeight),vPickSpeed_End,z100,SlagHand\WObj:=wobjCNV1;

    ENDPROC


    PROC rPutDreg()

        AccSet 100,10;

        MoveJ pPutDreg_Start,vPutDreg_Start,z50,SlagHand;

        MoveJ pPutDreg_Mid01,vPutDreg_Mid01,z100,SlagHand;

        MoveJ pPutDreg_Mid02,vPutDreg_Mid02,z100,SlagHand;

        MoveJ pPutDreg_Mid03,vPutDreg_Mid03,z50,SlagHand;

        MoveL pPutDreg_End,vPutDreg_End,fine,SlagHand;

        Set Local_DO4_ScratchTime;

        WaitTime 0.5;

        AccSet 100,100;

        DropWObj wobjCNV1;

        DeactUnit CNV1;

        MoveL RelTool(pPutDreg_End,-400,0,0\Ry:=0),vPutDreg_finish,fine,SlagHand;

        Reset Local_DO4_ScratchTime;

    ENDPROC


    PROC rStickyPowder()

        MoveJ pStickyPowder_Start,vStickyPowder_Start,z50,SlagHand;

        MoveJ offs(pStickyPowder_in,nStickyPowder_in_X,nStickyPowder_in_Y,nStickyPowder_in_Z),vStickyPowder_in,z20,SlagHand;

        WaitTime nTime;

        MoveJ pStickyPowder_out,vStickyPowder_out,z50,SlagHand;

        PulseDO\PLength:=1.5,Local_DO3_SlagFinish;

    ENDPROC


    PROC rChangeShovel()

        AccSet 100,25;

        MoveJ pChangeShovel_Start,v400,z50,SlagHand;

        MoveJ pChangeShovel_Mid,v400,Z50,SlagHand;

        MoveJ pChangeShovel_End,v200,fine,SlagHand;

        rAutoMotorOff;

    ENDPROC


    PROC rAutoMotorOff()

        WaitTime 1;

        PulseDO\PLength:=0.5,Local_DO10_AutoMotorOff;

    ENDPROC



ENDMODULE


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Cheart

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24楼

感谢楼主分享资源

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jeff301

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25楼

先做一个判断，当DI有信号过来时，读取当前位置，原来依次回Z轴，后面X/Y轴

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alay

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26楼

膜拜大佬 小白前来学习

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薛省卫

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27楼

用中断处理，收到外部回原点信号后，判断当前机器人是否具备回原点条件，条件满足，就可以通过会原点处理回原点，否则结束中断。

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monzer

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发表于：2024-10-06 21:03:04
28楼

这就要看你对算法的认识，和算法的一般存在形态之间的差异有多大了。

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洛洛

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发表于：2024-10-24 11:15:27
29楼

6代 7代选项 可以si我

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