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运动控制器的轴参数设置—UNITS--脉冲当量点击：1757 | 回复：2

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发表于：2022-07-07 15:48:05

楼主

在运动控制装置中，当机械结构确定以后，电机和机械装置的传动关系也就固定了，电机每转一圈产生的机械位移量也就固定了。脉冲当量UNITS是每单位对应的脉冲数，可以是单位距离、单位角度等，支持5位小数精度。

控制器以UNITS作为基本单位，运动的目标位置、速度、加减速度等都是以UNITS作为基础单位来进行运算执行，UNITS修改后，目标位置、速度、加减速度等会随UNITS改变成比例变化。

语法：UNITS=变量或UNITS (轴号)=变量

例子：UNITS=10000

常见的几种机械传动的UNITS参考计算方式见下表。

机械结构	图例	机械规格	编码器分辨率	UNITS设置参考
滚珠丝杆		滚珠丝杆导程：10mm 减速比：1/1	1圈脉冲数：10000	脉冲数/丝杆导程：10000/10
圆台		1圈旋转角度：360 减速比：1/5	1圈脉冲数：10000	脉冲数/角度：5*10000/360
皮带+皮带轮		皮带轮直径：100mm 皮带轮周长：314mm 减速比:1/1	1圈脉冲数：10000	脉冲数/周长：10000/314

如设置脉冲当量为1000，速度SPEED以设置的脉冲当量为单位，则每秒按照当前设置速度值*1000进行发送脉冲给执行机构。

此时若直线运动指令的距离参数写2，则发送2*1000个脉冲，2000个脉冲能让电机转多少角度，需要参考电机的一圈脉冲数（电机转动一圈需要的脉冲数量）的设置，若电机的一圈脉冲数为10000，则2000个脉冲能让电机转72°，这样运动指令的实际运动距离就能被换算出来了。

以上为脉冲当量UNITS的设置方法，总而言之，设置前先要查出电机的一圈脉冲数，再结合机械结构的特点进行设置。

一般而言，步进电机的一圈脉冲数较小，伺服电机的一圈脉冲数较大，需要十万或百万级的脉冲数才能驱动电机转一圈，故伺服的精度较高，相对于的成本也高一些。

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