发那科机器人螺柱焊偏移 点击:24 | 回复:1



Rain

    
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发表于:2022-06-22 15:20:50
楼主

我们在生产过程中出现了一个问题,发那科机器人在焊接完一个螺柱焊往下个螺柱焊点运动的过程中(前一个点是直线运动,下一个点是关节运动)偶发轴碰撞报警(频率不高,一年也就几次),进去确认发现其实是没有碰撞的,于是重新上自动,上完自动后机器人就在发生碰撞报警的位置焊接了一个螺柱焊,而不是到正确的位置再焊,有两个疑问:第一为什么会报碰撞报警;第二为什么报警后机器人还没到焊接位就焊接了,哪位大神可以帮忙解答下,谢谢啦!

螺柱焊程序如下:


图片1.jpg



未来先锋

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发表于:2022-06-24 13:51:06
1楼

第一个问题偶发的话不好确认是什么原因,可以稍微降点速度看看。第二个问题显然是因为,报警后机器人程序的运动指令内附加的调用焊接程序,与正常情况下的时序发生了变化。


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