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求解答：怎样看参数满足稳定要求 点击：245 | 回复：14



Crazylearning

    
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发表于：2022-03-02 23:12:38
楼主
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这几处圈上的值一般有什么要求可以达到系统稳定？8d93d7ad3e6626de52208fb82e1d35d.png

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请叫我王老湿

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发表于：2022-03-03 09:03:33
1楼

首先你得介绍一下这是啥，PID控制曲线图？要不然没见过的人一脸蒙圈

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Crazylearning

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发表于：2022-03-03 15:17:02
2楼

"请叫我王老湿" 的回复，发表在1楼
        对内容： 【首先你得介绍一下这是啥，PID控制曲线图？要不然没见过的人一脸蒙圈...】进行回复：

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FRF，伯德图时域分析



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guoket

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3楼

什么品牌？什么设备？是PLC吗？

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郑州plc

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4楼

帮顶

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刘岩利

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发表于：2022-03-04 13:45:23
5楼

"Crazylearning" 的回复，发表在2楼
        对内容： 【"FRF，伯德图时域分析..】进行回复：

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这个，唯一能从图上看出来的信息，就是，这是个频域图，不是时域图，横坐标是频率。大家看不出来的是纵轴是什么。


对于稳定，有些是要求系统本身的某个指标的自身的变化幅度够小，有的是要求在收到外力扰动后能恢复得够快。您这个，要怎么算稳定的？有题目也不一定有答案，但没有题目，肯定无从找答案。

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何处的风

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6楼

需要寻求帮助，尽量把自己的问题描述清楚

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Crazylearning

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7楼

这不是ACS的论坛吗？当然是ACS喽

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发表于：2022-03-05 08:50:59
8楼

自动控制理论，你去翻一下课本，应该能找到答案的，这属于系统分析研究了，没有自动化专业的研究生水平给不了令你满意的答案。

这个论坛也没有毛病，我们不搞学术研究，比较偏实际应用一点，你的提问有点挑衅的意思，把问题写清楚了，没准真有人能让你服呢？

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121111115

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9楼

"Crazylearning" 的回复，发表在2楼
        对内容： 【"请叫我王老湿" 的回复，发表在1楼        对内容： 【首先你得介绍一下这是啥，PID控制曲线图？要不然没见过的人一脸蒙圈...】进行回复：        ------------------...】进行回复：

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你确定是伯德图？有没有可能是奈奎斯特图呢？

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雪夜守护者

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发表于：2022-03-07 17:02:35
10楼

波特图吗？这玩意儿不应该是自整定的么？

首先声明，我没用过ACS，但是用过Aerotech的控制器有类似的设置。

类比来说（我也是自己看书加四处问的，如有不对请各位大佬订正）：

1，用这个图判断稳定性的前提是先用零极点，确定零点位于左半边，即系统确系最小相位系统。（信息来源：《自动控制原理》）

2、Phase Margin应该指的是相位裕度，这个值一般应用在45°以上，高动态性的运动控制系统可以放到40°到45°之间。（信息来源：Kollmorgen的技术支持工程师）

3、Positive Gain Margin是叫“正增益裕度”？我只知道“增益裕度”，这个数大于0就行（信息来源：应该是《自动控制原理》，太久没摸也有点儿忘了）

4、BandWidth是带宽，这东西越宽越好，代表应对不同工况不同负载时的稳定性能。

另，我们一般都是先阶跃，正弦相应调稳，最后上波特图的时候也就是拿滤波器修一下频响而已，很少直接用它来调稳。或者向Aerotech，直接是使用自整定，最后人工加滤波器而已。

如果有说的不对的或者值得改正的地方，还望各位不吝赐教，毕竟这个东西真的有很少资料可学。感谢。

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Crazylearning

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11楼

确实用这个FRF调试的时候不多，但是不免特殊情况需要用到，如果单纯按照自控原理去一点一点分析不免会浪费很多时间，之前零星听说这几个值有一个经验范围，只是想请教一下

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leizi2

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12楼

发表下自己的看法，如果有错误请大佬指正。当系统相位滞后180度，增益等于0db时，此时的系统的响应和指令相比方向相反，赋值相等，表现出来的是持续的无衰减的振动，这个就是一个不稳定的状态；所以一般用相位余量和增益余量来衡量系统距离到不稳定的状态；ACS内部的判断是35deg或者6db；实际操作过程中，可能会留到40-45度，10db左右；

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雪夜守护者

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13楼

"leizi2" 的回复，发表在12楼
        对内容： 【发表下自己的看法，如果有错误请大佬指正。当系统相位滞后180度，增益等于0db时，此时的系统的响应和指令相比方向相反，赋值相等，表现出来的是持续的无衰减的振动，这个就是一个不稳定的状态；所以一般用相位...】进行回复：

        -----------------------------------------------------------------


受教，感谢

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Smile-lyc

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14楼

感谢求助者和答疑者对求助答疑板块的厚爱，赠人玫瑰，手留余香。

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1、请在一个月内自行结贴，把悬赏积分（如果设置积分悬赏求助）发放给答疑者；

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3、求助答疑板块版主结贴时间一般滞后30~45天，以方便大家对求助问题答疑足够时间，也为了每一个优秀答疑人员都可以获取到自己的积分和MP奖励。


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