很多时候因为无法靠近或者安全考量，我们需要远距离目视检测，也就是RVI。常用的仪器设备有：电子视频内窥镜、远程视频遥摄监控PTZ系列、无人机、爬行机器人等等。对于管道内部结构及缺陷检测这种应用需求，由于管道通常比较长，仅凭人眼是难以看得很远，这种情况下的全面检测同样需要RVI检测技术的助力，可以选用爬行机器人这种管道检测RVI设备。

为什么选择爬行机器人？主要取决于需求和产品自身特点。前面提到的电子视频内窥镜大都是针对狭小紧凑空间设计的，探头线或插入管基本是毫米级的，长度也多在1m-10m，因此对于大口径深邃管道检测来说，并不适用。而同属工业内窥镜家族的爬行机器人则具有不同的特点，线缆有数百米长，照明功率更高、擅长为空旷空间提供充足照明，因此对于大口径深邃管道检测来说，爬行机器人更为适用。

管道检测RVI设备的组成：爬行机器人由控制单元、线缆卷盘、爬行器车体、摄像头、照明装置等几部分组成，其中摄像头和照明装置设置在小车上，负责跟随小车进入管道后照明并捕获影像，控制单元则是小车和操作者之间的交互接口，可以通过手持机操控小车的转向、速度、和照明亮度，也可以接收小车回传的检测影像。因此，爬行机器人的技术参数也是由这几部分组成的。

下面以ROVVER400为例，为您介绍管道检测RVI设备的主要技术参数：

1. 摄像头参数

规格：1/2″彩色CCD

镜头：4mm、f1.2、焦距可调

视野：68°×90°×100°

焦距：6mm~无限远

尺寸：φ48mm×78mm(轴向摄像头)、φ88mm×192mm(全景摄像头)

2. 车体参数

长度：247mm(安装轴向摄像头时)、339mm(安装全景摄像头时)

宽度：94mm

高度：80mm

重量：4.5kg

材料：镀镍铜质、不锈钢、铝

驱动：2个20W直流电动机、6轮驱动、方向/速度可调

耐压：1bar---相当于10米水深

车轮：φ64mm车轮6个(适用100mm内径管道)，φ86mm车轮4个(适用150mm内径管道)，φ86mm宽体车轮4个(适用175mm内径管道)

3. 照明参数

摄像头端：10W、16个0.6W卤素灯

车体端：40W、2个20W卤素灯

辅助灯：40W、2个20W双基色聚光灯

最大功率：90W

作为管道检测RVI设备，爬行机器人不仅可以代替检测者进入管道深处，而且可以利用摄像头捕获并传回管道内的影像，还具有灵活的转弯、翻越障碍等能力，能够应对管道内的各种环境状况，此外还具有异物抓取能力。选择爬行机器人，需要根据管道情况以及参考车体、车轮和摄像头尺寸等参数，选择相应的型号，以便能够顺利地完成检测任务。