一、输出继电器 [Y]

● 输出继电器Y是运动控制器控制外部设备，完成控制任务的执行元件。因此在PLC的完整程序中，X、Y是相互依存的。

● Y的基本功能是作位元件使用，也可将其组合作为字元件来处理（如MOV D1000 K2Y0,此语句意思是将D1000的值按二进制方式将低8位，从最低位开始分别赋给Y0～Y7）。

●上述K2Y0中的2根据需要可以是1～8中的任意值，设“1～8”为n，KnY0表达的意思是以Y0为最低位，将n*4个以Y0为起始的连续的Y状态组合成字的值来处理，16位操作时n<=4，n>4时要按32位数据操作。这样组合操作时注意Y的起始地址编号，避免超出Y的最大编号范围。

● 输出继电器根据接口硬件电路的不同，分为普通型和高速型（普通型与高速型具体指标参考硬件说明）。普通型无法做高速型使用，但高速型可做普通型使用。

1、 输出继电器编号

输出继电器的编号是由具体控制器输出端口对应的映射标识。这些编号使用8进制表达，因此不存在如8、9这样的数值。

运动控制器输出继电器Y编号如下：

2、功能与动作说明

●输出端子是运动控制器控制外部设备、完成控制任务的直接接口。

●中央处理器读入输入映像区的相关输入状态和信息，经过程序运算、时序处理，生成输出信息写入输出锁存区（Y软元件编号关联到硬件输出端子），最终通过输出端子输出控制信号。

●这些常开、常闭触点可在梯形图程序内作为输入条件可以反复无数次使用。

●输出继电器Y可以通过程序来驱动（例如：[SET  Y0]、[RST  Y0]、[OUT  Y0]等都是可以操作的），虽说程序中支持对同一Y编号在不同的步号处进行相应的操作（双线圈输出），由于梯形图程序是成批刷新方式下运行的，最终输出到端子的状态是最后一条操作语句决定的，在编写程序时尽量避免双线圈输出的操作，减少查找问题的难度。

3、动作时序

PLC通过反复执行下面所示的处理顺序，进行顺序控制。采用这种成批输入输出方式时，如图所示，输入滤波器和输出元件的驱动时间及运算周期也会出现响应滞后的情况。

● 输入处理

PLC在执行程序之前，将所有输入端子的ON/OFF状态，读入输入映像区。

在执行程序的过程中，即使输入变化，输入映像区的内容也不变，而在下一扫描周期的输入处理时，读入该变化。

此外，即使输入触点出现ON→OFF、OFF→ON的变化时，在判定ON/OFF之前，输入滤波器会造成短时间的响应滞后（毫秒级）。

● 程序处理

PLC根据程序存储器的指令内容，从输入映像区或其他软元件的映像区中读出各软元件的ON/OFF的状态，从0步开始依次进行运算，然后将结果写入映像区。因此，各软元件的映像区存储区随着程序的执行逐步改变其内容。而且，输出继电器的内部触点根据输出映像存储区的内容执行动作。

● 输出处理

一旦所有指令执行结束，将输出Y的映像存储区的ON/OFF状态传输至输出锁存存储区，这为了PLC的实际输出。PLC内的外部输出用触点，按照输出用软元件的响应滞后实践动作。

4、Y输出处理便利功能

●读取最新输入信息[输入输出刷新]功能

在成批刷新方式下运行的运动控制端子输入信号，只能在0步梯形图运算之前被成批读入输入映像区。在执行END指令时成批输出经运算处理的输出信息。

输入输出刷新指令，就是可以在程序运算过程中获取输入的最新信息，立即输出运算结果。

相关指令：REF(输入输出刷新)

●脉冲串输出控制的[脉冲输出]功能

相关指令：DPLSY(定速定长脉冲输出)、DPLSR(加减速定长脉冲输出)。

●定位控制的[定位]功能

相关指令：HOME(回原点)、JOG(点动)、PSOUT(定位)、PTOUT(表格输出)、IPL(插补)、DDRVI(相对定位)、DDRVA(绝对定位)、DDVIT(中断定位)、DPLSV(变速输出)、GEAR(电子齿轮)、CAM(电子凸轮)。

5、程序应用

实现功能：按下启动按钮，电机1启动，间隔5秒电机2启动，再间隔5秒电机3启动，按下停止按钮，3台电机同时停止。

接口定义：X0、X1分别为外部接入的启动、停止按钮，Y0、Y1、Y2分别为电机1～3。

控制原理：

启动按钮按下，X0接点闭合，Y0得电并自锁，第一台电机启动，T0线圈得电启动计时，5秒后，T0输出触点接通（接通一个扫描周期）使得Y1得电自锁，第二台电机启动（由于T0触点动作时，Y1触点未接通，所以Y2不得电，在第二个扫描周期Y1触点接通，但T0触点断开，所以Y2仍不得电），再过5秒，T0输出触点接通，使得Y2得电并自锁，第3台电机启动。

按下停止按钮，X1接点闭合，使得Y0失电，Y0触点断开又使Y1失电，Y1触点断开又使Y2失电，3台电机全部停止。