ZDevelop 连接控制器后，从菜单栏选择“调试”--“启动/停止调试”，弹出如下窗口，选择“再次下载 到 RAM”表示程序再次下载到 RAM 运行，“再次下载到 ROM”表示程序再次下载到 ROM 运行，“不下载，复位程序”表示不下载程序，仅重新运行之前下载的程序，“附加到当前程序”表示此时程序不下载，仅在窗口显示目前的运行状态。

如下图，此时可以查看各任务运行情况、监视内容、子函数堆栈调用过程、子函数局部变量值。请保证 PC 程序文件和控制器的程序文件一致，否则可能导致光标位置错误。调试只能在控制器 UNLOCK 状态时进行程序调试。

断点调试可以查看程序运行的具体过程，主要用于判断程序逻辑错误。配合监视内容和轴参数变化情 况可以查看程序每执行一步对寄存器、变量、数组等的影响。断点快捷键 F9 添加，或“调试”-“增删断点”， 断点可以添加多个。

添加断点后，程序运行会停止在断点处，此时断点处对应的指令还没有执行。如下图，绿色箭头表示当前停止在哪一行，“栈”表示断点停止在哪一个任务，“文件和行号”也可以查看停止位置。其他任务 此时也同时停止在各自执行到的位置。 

前面已经扫描的程序功能不受影响，如下图，如下图，第 15 行 VMOVE(1) AXIS(0)已经执行，此时轴 0 正向运动，后面没有扫描到的程序不执行，第 16 行 VMOVE(-1) AXIS(1)还未执行，此时轴 1 不动。

程序停止在断点处后，就可以进行逐步调试，快捷键 F11，按一次程序向下执行一步。如下图，此时程 序执行到第 17 行，轴 1 开始负向运动，第 17 行语句未执行。

单步调试完一段程序确认无误后，可以点击三角符号恢复程序运行，也可以使用快捷键 F5 运行程序。 

如果断点是设置在循环中，那么下次循环运行到断点处时还是会停止程序。 

程序调试完成后，需要清除所有断点才能下载到控制器运行，断点不清除就下载程序到控制器，命令 与输出区域会打印如下警告信息：Warn file:"BASIC1.BAS" line:11 task:0, Paused.