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伺服推杆定位不准 点击：376 | 回复：6



郑帅超

    
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发表于：2019-12-25 22:44:32
楼主

用西门子1200控制松下A6伺服，通过减速机驱动推杆做垂直定位，伺服回原后，推杆向下做定位控制（假设是B点），到达位置后保持一段时间再向上返回到一个位置（假设是A点）。然后重复在这两点间做定位。（类似一个伺服压力机）

现在遇到一个问题，假如伺服在A点待机时伺服编码器反馈回来的数值是1000，在B点工作时编码器返回的数值是2000。

伺服工作一段时间后推杆会向上多走一点，例如：A点（1000）到B点（2000），返回A点时会变成999，然后去B时会变成1999，再运行一段时间后，从B点返回A点时会变成998，再下降去B时会变成1998

总是在从B点返回A点时编码器反馈脉冲减小，而且下次再去B点时也会同步减小，也就是说伺服接收的脉冲数始终是一样的，只是A点的起始位置变的更靠上了，导致B点下降高度靠上，

怀疑是伺服参数的问题，但是不清楚要调整哪个参数。

伺服电机是5Kw的，大惯量，通过同步轮连接减速机。

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rencaiwang

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发表于：2019-12-26 10:45:52
1楼

楼主解决问题没有呀，这个问题我以前遇到过当时打松下珠海厂家电话通了就是不接可以说态度恶劣，后面一直不用松下电机，没办法我是每次都给他回原点在定位，问题解决了就没有在深入研究了。

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郑帅超

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发表于：2019-12-26 18:05:09
2楼

回复内容：

对：rencaiwang 楼主解决问题没有呀，这个问题我以前遇到过当时打松下珠海厂家电话通了就是不接可以说态度恶劣，后面一直不用松下电机，没办法我是每次都给他回原点在定位，问题解决了就没有在深入研究了。     内容的回复：

还没解决，准备改程序，让电机自动回原处理

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Iisfish

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发表于：2019-12-26 19:42:49
3楼

先回复，再看看，感谢分享

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小小老菜鸟,

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发表于：2019-12-31 14:40:24
4楼

第一，考虑丢脉冲，

第二，考虑干扰问题，这跟参数没关系!

中和以上两点，干扰可能比较大

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郑帅超

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发表于：2020-01-11 13:08:10
5楼

回复内容：

对：小小老菜鸟, 第一，考虑丢脉冲，第二，考虑干扰问题，这跟参数没关系!中和以上两点，干扰可能比较大     内容的回复：

谢谢，分析，不过这干扰也太有规律了，总是在伺服回等待位置的时候来那么一下。而且其他伺服没事，就这个有问题

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hy_12345

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发表于：2020-01-13 10:52:50
6楼

问题没交待清楚，不好判断。可以考虑PLC用绝对定位。你现在看到的数值跟伺服电机实际走的位置值是否相符？换名话说，伺服其实位置没变，但反馈的数值有问题？只有知道完全的工况，才能做出判断。负责任说句，松下伺服肯定没毛病。看看你LU设了多少，是否LU设置过小？

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