相对定位指令脉冲发送总时间计算求助-专业自动化论坛-中国工控网论坛

发表于：2019-12-22 09:10:58

楼主

采用台达EH3系列PLC，脉冲速度200KHz。

采用DDRVI 以200KHz发送4000个脉冲给伺服驱动器

加减速时间设置为各位10ms，加减速起始结束频率为默认200Hz，

经上机测试，加减速时间内发送的脉冲数量各位D1127=997 D1133=997

我自己计算的发4000个脉冲的总时间为 "（总脉冲数量-加减速脉冲数量和）除以1ms脉冲发送数量+加减速时间总和"(4000-997x2)/200+10+10=30.03ms，但上机测试得出发送4000个脉冲的时间大约在43ms左右。

按理说4000个脉冲不做加减速是20ms就发完了，各大神给看下，我的计算方法哪里错了，动作必须在30m完成，这么设置才可以实现。（我的程序扫描周期为1.5ms）

另外以前发的帖子中有大神指出加减速时间太短肯定会出现很大的抖动，提高加减速起始结束频率可以解决抖动的问题吗，提高后定位精度会不会降低？

1分不嫌少！

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发表于：2019-12-22 20:42:13

1楼

这样计算时间是很不准确的，你将脉冲发送给伺服了，发送时间是伺服内部计算的，跟很多因素有关，比如运动距离很短，还没达到最大运行速度就结束了。还有加减速时间太短是会导致电机抖动，最好启停曲线比较平滑，还有抖动也和机械结构有关系，机电不分家，可以用伺服自带的软件自己推算惯量，对电机参数进行优化。

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发表于：2019-12-30 12:43:56

2楼

支持了，学习

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发表于：2020-03-20 12:46:19

3楼

为什么下载总是要积分呢，让我们这些菜鸟情何以堪

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