伺服电机抖动解释 点击：1056 | 回复：10
发表于：2019-07-14 11:31:19
楼主
在哪几种情况下会造成伺服电机抖动？怎样才能解决这些伺服电机抖动带来的问题？分别是怎么解决的？
1.加减速时间设置得过小，伺服电机在突然的启动或者停止的时候会产生高惯性抖动......分别把加减速时间调大可以解决这个问题。
2.当伺服电机在零速时发生抖动，应该是增益设高了，可减小增益值。如果启动时抖动一下即报警停车了，最大可能是电机相序不正确。
3、PID增益调节过大的时候，容易引起电机抖动，特别是加上D后，尤其严重，所以尽量加大P，减少I，最好不要加D。
4、编码器接线接错的情况下也会出现抖动。
5、负载惯量过大，更换更大的电机和驱动器。
6、模拟量输入口干扰引起抖动，加磁环在电机输入线和伺服驱动器电源输入线，让信号线远离动力线。
7、还有就是一种旋转编码器接口电机，接地不好的情况很容易造成震动。
8．伺服增益设置太大，建议用手动或自动方式重新调整伺服参数；
9．确认速度反馈滤波器时间常数的设置，初始值为0，可尝试增大设置值；
10．电子齿轮比设置太大，建议恢复到出厂设置；
11．伺服系统和机械系统的共振，尝试调整陷波滤波器频率以及幅值。
12．负载惯量引起的抖动。
1分不嫌少！
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