在哪几种情况下会造成伺服电机抖动?怎样才能解决这些伺服电机抖动带来的问题?分别是怎么解决的?
1.加减速时间设置得过小,伺服电机在突然的启动或者停止的时候会产生高惯性抖动......分别把加减速时间调大可以解决这个问题。
2.当伺服电机在零速时发生抖动,应该是增益设高了,可减小增益值。如果启动时抖动一下即报警停车了,最大可能是电机相序不正确。
3、PID增益调节过大的时候,容易引起电机抖动,特别是加上D后,尤其严重,所以尽量加大P,减少I,最好不要加D。
4、编码器接线接错的情况下也会出现抖动。
5、负载惯量过大,更换更大的电机和驱动器。
6、模拟量输入口干扰引起抖动,加磁环在电机输入线和伺服驱动器电源输入线,让信号线远离动力线。
7、还有就是一种旋转编码器接口电机,接地不好的情况很容易造成震动。
8.伺服增益设置太大,建议用手动或自动方式重新调整伺服参数;
9.确认速度反馈滤波器时间常数的设置,初始值为0,可尝试增大设置值;
10.电子齿轮比设置太大,建议恢复到出厂设置;
11.伺服系统和机械系统的共振,尝试调整陷波滤波器频率以及幅值。
12.负载惯量引起的抖动。
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