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KUKA机器人零点没有任何征兆就丢了。 点击：4877 | 回复：20



老子后天不上班

    
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发表于：2019-04-17 20:55:45
楼主
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22706EF9DF8FFAA39CB755AA85013D8C.jpg

机器人系统：机器人是库卡机器人KR16-2，系统是8.3.7

问题：机器人在没有任何征兆的情况下自己丢零点，没有发生碰撞和其他事故。

想知道问题点：1、机器人在没有碰撞就自己丢零点有什么原因导致？

2、有什么好的措施来解决这个问题。


1分不嫌少！
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请叫我王老湿

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发表于：2019-04-18 10:27:39
1楼

搞一个硬件（接近开关）作为原点

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欣欣向荣-1

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发表于：2019-04-18 11:25:55
2楼

机器人位置控制大多都是电机编码器绝对保存位置，在不停电的情况下不会起变化，除非编码器光盘问题（问题很多需要现场直接通过观察分析），注意伺服器上位置保存电池时间过长而用尽，断电即丢失，编码器连接导线插头松脱接触不良以及导线的断裂。修复后用机器人的所带资料查阅恢复零位。

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Ng77777

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发表于：2019-04-18 15:03:43
3楼

丢了一个轴的零点，还是6个轴都丢了

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gk2017

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发表于：2019-04-18 21:36:17
4楼

下载学习一下，感谢楼主分享资料

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老子后天不上班

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发表于：2019-04-19 00:54:52
5楼


回复内容：

对： Ng77777 丢了一个轴的零点，还是6个轴都丢了 内容的回复！

-------------------------

只丢一个零点，上次也是这种情况，上次是丢了两个零点。

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老子后天不上班

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发表于：2019-04-19 00:55:36
6楼


回复内容：

对： 请叫我王老湿 搞一个硬件（接近开关）作为原点 内容的回复！

-------------------------

能详细说明一下吗？你说的我不是很理解！

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老子后天不上班

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发表于：2019-04-19 00:58:11
7楼


回复内容：

对： 欣欣向荣-1 机器人位置控制大多都是电机编码器绝对保存位置，在不停电... 内容的回复！

-------------------------

你说的这个有可实际操作的吗?因为电池这一块是新设备，不会存在这个问题吧。然后就是线路我这边也都查了一下，没有松动的痕迹。

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欣欣向荣-1

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发表于：2019-04-19 10:52:33
8楼

这个丢零是在什么情况下丢的，工作运行时直接丢的还是关机停电后再开机时丢零了。

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老子后天不上班

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发表于：2019-04-20 08:27:22
9楼


回复内容：

对： 欣欣向荣-1 这个丢零是在什么情况下丢的，工作运行时直接丢的还是关机... 内容的回复！

-------------------------

这个是我在运行完程序，机器人停在HOME位置,后面没有动过，我回来准备去启动程序的时候，它自己就零点丢了。

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欣欣向荣-1

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发表于：2019-04-22 09:18:03
10楼

检查电机刹车有可能磨损，刹车扭矩不够会造成这种现象停止后跑出零点，零点位置尽量手臂位置与地面垂直，就不容易造成电机刹车或定位扭矩不够在零点位置停止后跑位。手臂的角度与地面角度越小越容易跑位。有时电源的噪声干扰也会引起电机不稳定零点停止时容易造成丢位。

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Smile-lyc

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11楼

感谢诸位大师积极答疑，同时也希望求助楼主在得到满意答案以后或自己已经找到问题解决方案以后，跟自己帖子分享经验，如果是积分悬赏求助，请及时结贴发放积分奖励。

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Leon丶

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12楼

接地不规范的问题，库卡80%丢零点都是接地不规范造成的

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徐小敏

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发表于：2020-05-07 19:49:45
13楼

零点丢失找到原因了吗？

我的也出现同样的问题了

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wlljw001

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14楼

谢谢楼主，KUKA的资料正急需，学习一下

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椿鹏

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15楼

买个矫正的矫正下


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yxy_1334

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发表于：2020-12-12 20:51:14
16楼

电池没电了吧

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janbay

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发表于：2020-12-21 11:55:49
17楼

KUKA的EMD也不便宜哦

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Stavanger

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18楼

蹲个点学习


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13264885053

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19楼

买个矫正的矫正下


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yxy_1334

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20楼

电池没电了吧

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